Ros之Stereo_camera学习记录

Stereo_camera
相当于一个双目摄像头，可以获取左右视觉的图像，这几天碰巧遇到，并与其发生了一些关系，记录下来，已备后面查阅。

具体内容如下：

	 <sensor type="multicamera" name="stereo_camera">
      <pose frame=''>0 0 -0.2 0 90 0</pose>
      <child>/multicamera_link</child>
      <parent>base_link</parent>
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="right">
        <pose>0 0.12 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.5708</horizontal_fov>
        <image>
          <width>752</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.000</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <camera name="left">
        <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        <horizontal_fov>1.5708</horizontal_fov>
        <image>
          <width>752</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.000</stddev>
        </noise>

其中，由于基础没学好，调整stereo_camera的摄像头朝向位置捣鼓了半天，

pose设置x\y\z\r\p\y
摄像头位置：x、y、z，即代表了当前摄像头的安装位置

旋转角度：r、p、y，称为欧拉角
分别表示
rool：滚转角，pitch：俯仰角，yaw：偏航角

摄像头朝下，即
Pose 0，0，0，0，90，0
45度
Pose 0，0，0，0，45，0
后面的欧拉角应该是有范围的，具体没有搞明白

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