发光石
发光石

ORB问题总结

1.存在重复pattern的图像很容易发生匹配错误

2.前后物体的交汇处容易出现匹配错误

比如如下实际匹配场景：


ORB问题总结_第1张图片

左图的fast点和右图的点实际不是同一个位置，仔细看下面两张图：

ORB问题总结_第2张图片
左图
ORB问题总结_第3张图片
右图

3.某些场景，fast特征点数量太少

   由于特征点设计缺陷，无法保证对于每个图，都能提供足够的、有效的特征点。fast特征点也存在这个问题。一种方法是采用直方图均衡化的方法来增加检测的点数，但这种方法会带来下面一个问题。

4.直方图均衡化带来的问题

image.png

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