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ROS kinetic ros_control 功能包

ros_control 功能包
ROS为开发者提供的机器人控件中间件
包含控制接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等

应用：navigation 、 MoveIt

ros_control 框架
ROS kinetic ros_control 功能包_第1张图片

常用控制器(controllers)
速度控制器    - joint_velocity_controller        用于底盘控制，控制轮子。
位置控制器    - joint position_controller        用于机械臂，关节控制。
力控制器       - joint effort_controller
状态控制器    - joint_state_controller

ROS kinetic ros_control 功能包_第2张图片

控制器管理
        提供一种通用的接口来管理不同的控制器
控制器
        读取硬件状态，发布控制命令，完成每个joint的控制
硬件资源
        为上下两层提供硬件资源的接口
机器人硬件抽象
        机器人硬件抽象和硬件资源直接打交道，通过write和read方法完成硬件操作
真实机器人
        执行接收到的命令

参考：
wiki.ros.org/ros_control
https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface

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