A 星寻路算法实现的细节

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最近学习了A星寻路算法，于是自己照着网上的思路写了一个，发现理论看起来简单，但是真正实现起来，发现很多细节没有注意到，导致最终错误，因此在此记录，以备以后查用。

首先说下A星算法的思路：

添加起始节点到open列表中

循环做以下事情：（退出循环的条件是，open列表为空，获得者S为终点）

1.      将方块添加到open列表中，该列表有最小的和值。且将这个方块称为S吧。

2.      将S从open列表移除，然后添加S到closed列表中。

3.      对于与S相邻的每一块可通行的方块T：

·        如果T在closed列表中：不管它。

·        如果T不在open列表中：添加它然后计算出它的和值。

·        如果T已经在open列表中：当我们使用当前生成的路径到达那里时，检查F 和值是否更小。如果是，更新它的和值和它的前继。

 退出循环后，在close列表中，延目的节点的父节点一直反溯到起始节点，即可求得最终路径。

这里面，我觉得要注意以下几点：

1、open和close的数据结构推荐用list，因为程序执行过程中要经常的做插入节点操作

2、open列表的排序，我觉得用插入排序较好（因为插入新节点时，open列表原来的数据是有序的），可以在节点插入open列表时进行，

3、在open列表增加新节点时，如果插入时发现原列表中有节点的f值和自己相同，应该将新插入的节点放在前面（原则就是排在前面的尽量是最近插入的节点）

4、退出循环时，是通过close列表的最后一个节点（也就 是终点）回溯到起点求得路径，而不是把close表中的所有节点当作路径。这点要注意，我就在这里范过错。

下面附上自己的一些部分代码：

主要有三个函数findpath：寻路入口函数    JudgeNode：判断相信方块，主要实现上面的第3步  addToOpen：将节点加入到open表中（插入排序）

findpath()
{
//加入第一个结点
       AstarItem * temp1 = new AstarItem();
m_open->addObject(temp1);
temp1->setpos(m_curRow,m_curCol);
temp1->setg(0);
int ag = getH(m_curRow,m_curCol);
temp1->seth(ag);
temp1->setfid(0);
temp1->setf(ag);
 //遍历寻找路径
while(m_open->count() !=0)
{//open里面没数据
//在open里面找最小的f值
AstarItem * min=(AstarItem *)m_open->objectAtIndex(0);
int minCol=min->getcol();
int minRow=min->getrow();
//将该节点加入到close中,并从open中移除
m_close->addObject(min);
m_open->removeObjectAtIndex(0);
if (minCol==m_aimCol &&
minRow==m_aimRow)
{
//到终点了
foundpath=true;
break;
}

//查找与s相邻的区块
  int fatherid = m_close->count() - 1;
  //对周围的8个相邻节点做判断
  
  JudgeNode(minRow-1,minCol,fatherid);
  JudgeNode(minRow,minCol-1,fatherid);
  JudgeNode(minRow,minCol+1,fatherid);
  JudgeNode(minRow+1,minCol,fatherid);
//  if(checkmap())
  /*
  JudgeNode(minRow+1,minCol+1,fatherid);
  JudgeNode(minRow-1,minCol-1,fatherid);
  JudgeNode(minRow-1,minCol+1,fatherid);
  JudgeNode(minRow+1,minCol-1,fatherid);
  */
}
//算法结束


 //获得路径
if(foundpath == false)
{
  m_path=NULL;
}
else
{//延着终点节点遍历
m_path = new CCArray();
  AstarItem * temp2=(AstarItem * )(m_close->lastObject());
 // m_path->addObject(temp2);
  while(temp2->getfid()!=0)
  {
  m_path->insertObject(temp2,0);
  //取下一个
  temp2=(AstarItem *)(m_close->objectAtIndex(temp2->getfid())) ;
  }
  m_path->insertObject(temp2,0);
  m_path->insertObject(temp1,0);//第一个点
}
}

//判断周围的结点
void JudgeNode(int row,int col,int fatherid)
{
 int tempindex;
  if(true!=checkmap(row,col))
  {//不合格的位置
return ;
  }
  if(checkclose(row,col)==true)
  {//close表中有就跳过
 return;
  }
  tempindex=checkOpen(row,col,fatherid); 
  if(tempindex!=-1)
  {
  //原来就在open列表中，更新open列表的值
 int g = getG( row, col,fatherid);
 int h = getH( row,col);
 if (((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->getf()>g+h)
 {
 //说明新的路径更短
 ((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setf(g+h);
((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setg(g);
((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->seth(h);
((AstarItem *)m_open->objectAtIndex(tempindex))->setfid(fatherid);
 }
 return;
  }
  else
  {
 //直接将此节点加入
 addToOpen(row,col,fatherid);
  }
}

//添加一个节点到open中  插入时按从小到大排列
//注意，如果遇到相等的值，就将最新的元素插在前面。
bool addToOpen(int row,int col,int id)
{
    //向open列表中加入点

    AstarItem * temp = new AstarItem();
temp->setpos(row,col);
temp->setfid(id);
int g = getG( row,col, id);
int h = getH(row,col);
temp->setg(g);
temp->seth(h);
temp->setf(g + h);
int i=m_open->count()-1;
// 从后向前遍历
while(i>=0)
{

if(((AstarItem*)(m_open->objectAtIndex(i)))->getf()>=temp->getf())//当前位置的点比我大,就找下一个
{
i--;
continue;
}
else//找到一个f值小于等于自己的
{
i++;//插在这个数后面
break;
}
}
if (i<0)
{
i=0;
}
m_open->insertObject(temp,i);
return true;
}