[机器视觉]手眼标定（转载）

使用的棋盘格：25*25，每格20mm

Matlab

Matlab相机标定文档
Matlab官方视频：Camera Calibration with MATLAB
*Matlab官方视频：Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision
*Matlab官方视频：Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)

☆☆☆Matlab文档 Single Camera Calibrator App
很棒，包含了相机标定的流程、细节、API使用

工具箱：cameraCalibrator、stereoCameraCalibrator

Mablab与numpy互相读取数据

MATLAB与numpy之间的mat/npy格式常用数据转换

OpenCV鱼眼相机标定
https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0

90可能有问题

参考

标题	备注
手眼标定之9点法	只有总体流程，提到下面的2篇博客
手眼标定的两种方式
深入浅出地理解机器人手眼标定
Hand eye calibration	YouTube视频
用VISP+Opencv做相机到机械臂的标定
Github搜“hand-eye calibration”	ethz-asl/hand_eye_calibration、IFL-CAMP/easy_handeye、semeniuta/HECalib

硕士论文

知网搜：手眼标定 opencv

标题	备注
搬运装配机器人视觉引导智能作业系统与应用软件开发	3.4工件识别与定位，SIFT
基于机器人主动视觉的工件识别定位与抓取研究	第五章 基于Hu不变矩的工件识别与定位
机器人制孔视觉测量系统开发研究	2.2迭代寻点法

基础性的概念

关于齐次坐标的理解（经典）

opencv中标定函数calibrateCamera
reprojectImageTo3D函数讲解

使用OpenCV/python进行双目测距
SLAM 深度信息，不错

双目视觉标定，矫正，深度图（Vs +OpenCV C++ Python实现）
提到cv2.Rodrigues(rvec)[0]

利用二维图像进行头部姿态估计

旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系
干货

Rotation Matrix To Euler Angles

基于OpenCV的立体相机标定StereoCalibration与目标三维坐标定位
高屋建瓴

基于视觉伺服的工业机器人系统研究（摄像机标定、手眼标定、目标单目定位）
很好，疑似一线工程师写的

思路+opencv
经典手眼标定算法之Tsai-Lenz的OpenCV实现
经典手眼标定算法之Navy的OpenCV实现

Camera Calibration Toolbox for Matlab

待看:
关于OpenCV的那些事——相机姿态更新
opencv中3D点根据相机参数投影成2D点+solvePnP函数计算相机姿态+2D坐标到3D+相机参数calibration(标定与配准，求得深度彩色相机的内参与外参，再进行配准)

过程

棋盘格识别要求：

1. 所有的角点都被找到
2. 按照期望的按行和列排列

标定摄像机通常是想做两件事：

1. 矫正畸变效应
2. 根据获得的图像重构三维场景

参考代码

matlab

christianwengert/calib_toolbox_addon
ThePrimus/handeyecalibration

py

ethz-asl/hand_eye_calibration

1

相机位姿估计
非常好☆☆☆☆☆

matlab

有matlab代码 手眼标定

从零开始学习「张氏相机标定法」

知乎：机器人抓取时怎么定位的？用什么传感器来检测？

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