Aruco的使用+opencv+opencv_contrib+cmake

Aruco的使用 By GuangyeHu
1、下载：
https://sourceforge.net/projects/aruco/files/
解压到相应的文件夹

2、安装Cmake
本次实现使用的是cmake-3.15.1 -win64版本，下载地址 https://cmake.org/download/ 直接下载installer

安装就是解压文件

3、安装opencv+opencv_contrib+cmake（一定要安装opencv_contrib，否则使用cmake编译aruco的时候会出现错误，错误显示缺少.lib文件）
opencv下载地址： https://opencv.org/releases/ 本次实现使用opencv-4.1.0
opencv_contrib源码下载： https://github.com/opencv/opencv_contrib 下载之后直接解压
opencv安装教程： https://blog.csdn.net/yunpiao123456/article/details/52538561（改变了Windows系统的环境变量，在HoloLensForCV中会导致出错，因为HololensForCV项目使用项目自带的opencv版本）
安装教程参考： https://www.cnblogs.com/jliangqiu2016/p/5597501.html

4、使用cmake编译aruco
打开cmake-gui，将”where is the sourse code:“设置成aruco-3.1.2文件夹，在aruco-3.1.2文件夹里新建一个BUILD文件夹，并经“Where to build the binaries”路径设置成该文件夹，点击configure,选择对应自己电脑的vs版本，我的是Visual Studio 15 2017，选择platform，我的是x64，然后点击finish。
ps.若设置选择错误，可点击File->delete cache清除缓存

直到最下面出现configuring done，然后点击generate，出现generating done，然后点击open project使用vs打开项目。

5.标定相机的使用

右键点击aruco_calibration，将其设为启动项目
再右键aruco_calibration，点击属性->调试->命令参数

live表示打开电脑摄像头，out_camera_calibration.yml文件记录标定结果 -size "0.04"表示每一个aruco marker的大小，单位米（在现实中的测量宽度），设置完点击确定。
点击ctrl+f5启动项目，出现如下界面

按照指示
按s是开始获取图像和截取图像，a是将截取到的图像加入标定的目录里

按4下s和a获取四张标定图像，程序自动进行标定，按下esc退出程序
在aruco-3.1.2/BUILD/utlis_calibration目录下可以看到out_camera_calibration.yml文件

用写字板打开，得到标定结果

参考博客： https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/83657878

6、单个Marker的检测
打开项目，将右键aruco_test设置为启动项目
右键aruco_test->属性->调试->命令参数

将命令参数设置如下

将第五步相机标定中生成的out_camera_calibratino.yml文件复制到aruco_test文件目录下，可右键aruco_test->在文件资源管理器中打开文件夹，然后粘贴，0.04为每个Marker的大小，ARUCO_MIP_36h12为检索的marker目录

按下ctrl+f5启动项目，得到如下三个窗口

将打印出来的aruco board放在摄像头前，显示结果

参考博客： https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/83657878