realsense D435 标定(calibration)

realsense D435 标定

1.确定是否需要标定

工具:Depth Quality Tool

要求:将相机对准平坦的表面,例如约1至2米(3至6英尺)的墙壁。 避免黑色表面。 目视检查墙壁的深度图像显示。 图像上有很多黑点或黑洞,表明相机未校准。

realsense D435 标定(calibration)_第1张图片

原始图像:

表明相机需要标定

动态校准是优化外部参数,也就是说,它们是指在用户环境中进行的现场校准,用户干预最少或不干预。它们只是相机图像相对于主轴系统(左右之间的轴)的外部参数(平移和旋转)。畸变、视场、主点等固有参数没有进行动态标定。动态校准是在假定深度模块/摄像机在工厂校准后重新校准,或至少已知标称参数的情况下进行的。左相机是参考相机,位于世界原点。RGB参数仅适用于带有RGB颜色传感器的深度模块/相机,例如D415和D435

intel 提供了两种标定的方法

1.整流校准:对准对极线以使深度管线正确工作并减少深度图像中的孔

2.深度刻度校准:由于光学元件位置的变化而对准深度框

这里选择第二种:

动态校准工具API在两种独特的操作模式下支持这些算法:有针对性和无目标。 动态校准器仅支持目标校准,因此建议使用目标校准,因为它支持校正和深度刻度校准,并且比无目标校准中仅进行校正的校准将提供更准确的结果.

在目标模式下,动态校准API支持深度刻度校准,需要一个目标。目标是预定义的,可以通过手机应用程序在智能手机上显示。一个简单的流程总结如下:

1.从L和R摄像头获取图像,包括深度流(实时)
2.在两个图像中检测智能手机上的目标
3.类似于无目标校准,用户移动手机,使其覆盖大部分图像,重复步骤1-2
4.完成后,用户只需将手机放置在图像中的任何位置,即可继续拍摄图像,但每次都必须移动手机
5。在步骤4中拍摄15张图像后,该过程即告完成
6。该过程检查校正误差(绝对Y差),同时将测量的图案大小与地面真实情况进行比较

一共可以在两种模式下进行标定

1.命令行

2.GUI图形界面

我们选择第二种

设备信息

在这里插入图片描述

步骤

  1. 整流过程
  2. 刻度校准
  3. 校准RGB摄像机
  4. 结果将自动更新到设备。 成功或失败状态也会与结果一起显示。

操作

打印标定目标

tip:

请使用普通的激光打印机在8.5“ x 11”信纸尺寸的纸张上打印,在打印机选项中选择“实际尺寸”,不缩放.

在打印目标之后,请检查纸张上的物理目标图像。 具体尺寸标注在图像周围。

realsense D435 标定(calibration)_第2张图片

开启标定程序

1.整流部分,移动摄像头,使得蓝色区域消失.

realsense D435 标定(calibration)_第3张图片

2.刻度校准

realsense D435 标定(calibration)_第4张图片

3.校准RGB摄像机

realsense D435 标定(calibration)_第5张图片

4.结果将自动更新到设备。 成功或失败状态也会与结果一起显示。

realsense D435 标定(calibration)_第6张图片

校正结果展示比较

校正前:

realsense D435 标定(calibration)_第7张图片

realsense D435 标定(calibration)_第8张图片

校正后:

realsense D435 标定(calibration)_第9张图片

realsense D435 标定(calibration)_第10张图片

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