ROS学习（6）：常用工具

1.启动文件 roslaunch

用来启动定义在launch文件中的多个节点。
用法：

roslaunch [package] [filename.launch]

在~/catkin_ws/src/ros_learning目录下，建立一个launch文件夹，在文件夹里创建ros_learning.launch文件，输入：

<launch>

	<node pkg="ros_learning" name="talker1" type="talker"/>
	
	<node pkg="ros_learning" name="listener1" type="listener"/>

</launch>

：标签，表明这是一个launch文件

pkg：节点所在功能包
type：原节点名称
name：节点运行时的新名称
：launch文件的结束标签

这样就可以使用同一行命令启动两个节点

roslaunch ros_learning ros_learning.launch

启动后，可以通过rosnode list或者rqt_graph查看运行的两个节点，因为程序使用ROS_INFO输出信息的原因，并没有看到talker和listener输出的信息

可以使用：

rqt_console

查看消息，显示如下：

2.QT的工具箱

（1）rqt_console 日志输出工具箱
（2）rqt_graph 计算图可视化工具
（3）rqt_plot 计算图可视化工具
（4）rqt_reconfigure 参数动态配置工具

3.Rviz可视化平台

（1）启动rqt_rviz

rosrun rqt_rviz rqt_rviz

显示如下：

4.Gazebo物理仿真环境

（1）启动Gazebo

gazebo