自动驾驶车辆转向控制（通过支持转角控制的EPS实现角速度控制）

通常情况下，线控EPS可以支持转角控制，或者扭矩控制。现在，本文以支持转角控制的线控EPS为例，解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转角速度控制。

方法很简单，首先我们要实现的角速度控制不超过EPS本身能够支持的最大转角速度，这个速度和EPS支持的电机最大扭矩直接相关，比如我们现在假设控制的EPS最大支持的转角速度是180度/s. 那么通过我们的EPS控制器实现的转角速度控制最大也只能达到180度/s. 而实现角速度控制的方式就是通过rate limit限幅模块对输出进行限制，即可立刻实现EPS转角速度控制，而不需要通过串级PID调节复杂参数。这也是支持角度控制的EPS实现角速度控制的优势。这也是为什么在我的另一篇博文中，要做讲支持扭矩控制的EPS，通过控制扭矩，转为支持角度控制的EPS, 这个转变需要使用PID control.

下面看一下Simulink model, @Mathworks对此拥有完全解释权。

模块分为三分，第一是从车辆总线接受信号，最后一部分是向车辆总线发送控制命令，中间部分则是实现计算期望速度的相对应角度控制命令。

打开第一部分模块：

从车辆总线接受的信号为EPS实际转角，以及通过离散求导获得的车辆转角速度。

打开第三部分：

是发送期望转角命令来实现角速度控制，而下面的trigger只是一个开关命令，不用在意。

打开第二部分：

模型很简单，核心就是中间的限幅模块，这个模块可以对期望转角按照限制的rate 发出，比如，选择desiredAngularVelocity 为20度， DesiredAngle为100度，那么这个输出会按照每秒20度的梯度五秒内增加到100度，通过这个方式我们就间接地实现了角速度控制。

当然还可以使用常规的串级PID实现控制角度的同时，控制角速度，但是有六个PID参数需要整定，有点麻烦。有空我可以在介绍一下串级PID控制的设计原则和整定方式，这个在电机控制中很常见，你们做普通的自动驾驶不需要了解这么多。

最后可以下载对应simulink模型参考一下。
https://download.csdn.net/download/gophae/11831872