《视觉slam十四讲》第七讲feature_extraction.cpp程序解释

Ptr orb = ORB::create(int nfeatures=500, float scaleFactor=1.2f, int nlevels=8, int edgeThreshold=31, int firstLevel=0, int WTA_K=2, int scoreType=ORB::HARRIS_SCORE, int patchSize=31)

由于在书中直接省略了，现在补齐并解释各个参数的含义：

nfeatures - 最多提取的特征点的数量；

scaleFactor - 金字塔图像之间的尺度参数，类似于SIFT中的kk；

nlevels – 高斯金字塔的层数；

edgeThreshold – 边缘阈值，这个值主要是根据后面的patchSize来定的，靠近边缘edgeThreshold以内的像素是不检测特征点的。

firstLevel - 看过SIFT都知道，我们可以指定第一层的索引值，这里默认为0。

WET_K - 用于产生BRIEF描述子的 点对的个数，一般为2个，也可以设置为3个或4个，那么这时候描述子之间的距离计算就不能用汉明距离了，而是应该用一个变种。OpenCV中，如果设置WET_K = 2，则选用点对就只有2个点，匹配的时候距离参数选择NORM_HAMMING，如果WET_K设置为3或4，则BIREF描述子会选择3个或4个点，那么后面匹配的时候应该选择的距离参数为NORM_HAMMING2。

scoreType - 用于对特征点进行排序的算法，你可以选择HARRIS_SCORE，也可以选择FAST_SCORE，但是它也只是比前者快一点点而已。

patchSize-用于计算BIREF描述子的特征点邻域大小