宗师之路
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四轴飞行器之电调篇

  电调是驱动电机用的调速器。电调对应使用的电机不同，分为有刷电调和无刷电调。目前我使用的四轴的电机为有刷直流电机，无

刷电机的操作相对来说比较麻烦，有刷电机就是四驱车上的那种。有刷电机一般需要一个功率器件去驱动，通过调节PWM信号的脉

冲宽度来控制各个电机的转速。

  

  电调的作用：电机的电流很大，通常每个电机正常工作时的平均电流在3A左右，如果没有电调的存在，飞控板I/O根本无法承受这

样大的电流。

  

  下面是目前四轴上电调部分的电路图

四轴飞行器之电调篇_第1张图片

  电路图分析：

    MOS管选择的是SI2302，导通电压Vgs < 4V,每一个场效应管都接一个下拉电阻，目的是为了防止在单片机没接手电机的控制权

时， 电机由于PWM信号不稳定开始猛转。 接一个下拉电阻， 保证了场管输入信号要么是高， 要么是低，没有不确定的第三种状

态。 那么电机也只有两种状态， 要么转， 要么不转。 主控输出的是PWM波形， 用于控制场效应管的关闭和导通， 从而控制

电机的转动速度。


  可以看到，使用的是MOSFET来驱动电机的。为什么要使用MOSFET而不用三极管，原因如下：

  四轴飞行器之电调篇_第2张图片

参考资料：

  《Creazepony开源四轴飞行器》

  《四轴飞行器DIY-基于stm32微控制器》 北京航空航天大学出版社


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    Mybatis作为一个非常好用的持久层框架，相关资料真的是少得可怜，所幸的是官方文档还算详细。本博文主要列举一些个人感觉比较常用的场景及相应的Mapper SQL写法，希望能够对大家有所帮助。 不少持久层框架对动态SQL的支持不足，在SQL需要动态拼接时非常苦恼，而Mybatis很好地解决了这个问题，算是框架的一大亮点。对于常见的场景，例如：批量插入/更新/删除，模糊查询，多条件查询，联表查询，
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