环境配置—Ubuntu 16.04 ROS环境配置

接触无人驾驶有一段时间了，一直没有在自己电脑上配置环境，工欲善其事必先利其器！今天终于狠下心来，将自己的Windows系统干掉了，装上了Ubuntu 16.04系统，开始配置安装ROS和Autoware。本文中接下来的配置安装过程都是按照ROS网站 文档 Ubuntu install of ROS Kinetic 进行的。

1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic

1.1 Configure your Ubuntu repositories

在系统设置中，找到软件与更新，将Main、Ubiverse、Restricted与Multiverse都勾选，允许其从互联网下载。

1.2 Setup your sources.list

设置你的计算机以接受packages.ros.org中的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

1.3 Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 Installation

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.5 Initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 Environment setup

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.7 Dependencies for building packages

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential