静态常量（static const）|| 日志记录器

// All source files that use ROS logging should define a file-specific
// static const rclcpp::Logger named LOGGER, located at the top of the file
// and inside the namespace with the narrowest scope (if there is one)
static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("move_group_demo");

int main(int argc, char** argv){
// 主程序
}

日志记录器

这段代码中的注释和代码定义了一个 ROS (Robot Operating System) 中的日志记录器 (Logger)，并通过一个实际示例加以解释。以下是对代码及其功能的详细说明：

1. 注释部分的解释：

// 所有使用 ROS 日志记录的源文件都应该定义一个特定于文件的
// 静态常量 rclcpp::Logger 类型的 LOGGER，位于文件顶部，
// 并且如果有更窄的命名空间范围，应该放在该命名空间中。

这部分注释指示开发人员在每个源文件中创建一个特定于该文件的日志记录器 (LOGGER)，以确保每个文件的日志记录操作都有独立的上下文。日志记录器用于记录程序在运行时输出的调试信息、警告和错误等消息。每个源文件都有自己的日志记录器，以便于问题排查和代码调试。

2. 代码部分的解释：

static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("move_group_demo");

• static const rclcpp::Logger LOGGER: 这里定义了一个名为 LOGGER 的静态常量，类型是 rclcpp::Logger。rclcpp 是 ROS 2 中的 C++ 客户端库，用于处理日志、节点等功能。

• rclcpp::get_logger("move_group_demo"): 通过调用 get_logger 函数来创建一个名为 "move_group_demo" 的日志记录器。"move_group_demo" 是给日志记录器分配的名字，用于识别日志的来源。通常，这个名字会反映出当前文件或节点的功能。

总结：

这个日志记录器 LOGGER 是在 ROS 2 应用中使用的，开发者可以通过它来输出不同级别的日志消息，例如调试、信息、警告和错误信息。在代码运行过程中，所有与 LOGGER 相关的日志信息都带有 "move_group_demo" 这个标识符，以便于开发者识别日志的来源文件或功能模块。

举例：

例如，你可以使用该日志记录器输出一条信息日志：

RCLCPP_INFO(LOGGER, "Move group demo started.");

这行代码会输出以下信息到控制台：

[INFO] [move_group_demo]: Move group demo started.

通过这种方式，开发者能够清楚地看到该日志消息来自 move_group_demo。

静态常量

静态常量（static const）是编程中的一种变量修饰方式，它结合了两个不同的概念：静态变量（static）和常量（const）。下面分别解释这两个部分，并总结它们组合在一起的含义。

1. 静态变量（static）：

• 作用范围：在 C++ 中，如果变量被声明为 static，它的生命周期贯穿整个程序的运行，即它在程序开始时被初始化，并且直到程序结束时才被销毁。与普通局部变量不同，静态变量的值在函数调用结束后不会被销毁或重置。
• 作用域：static 的作用域可以是在类、函数或文件中。在文件中的 static 变量只在当前文件中可见，这意味着它的作用范围局限于文件内部，外部文件无法访问。

2. 常量（const）：

• 不可修改性：const 关键字用于定义一个常量。常量一旦被初始化，其值便不可改变。也就是说，const 确保了在程序执行的任何地方，这个变量的值都不能被修改。

3. 静态常量（static const）：

static const 同时应用了 static 和 const 这两个概念，意味着：

• 静态性：这个变量在程序的整个生命周期内存在，并且它的作用域局限于它所在的作用域（如文件、类或函数）。
• 常量性：该变量在声明时被初始化，之后它的值不能被修改。

示例：

static const int MAX_VALUE = 100;

• static：MAX_VALUE 是静态变量，意味着它只在当前文件中可见，并且它的生命周期从程序开始到程序结束。
• const：MAX_VALUE 是常量，它的值永远是 100，在代码中不能被修改。

使用场景：

静态常量经常被用于定义一些全局的、不可修改的值，比如配置信息、常量、或日志记录器的定义等。通过 static const，可以确保这些变量的值在程序的任何地方都不会被修改，同时保证它们的作用范围不会扩散到其他文件。

在你的代码中的作用：

在你的代码中，日志记录器 LOGGER 被声明为 static const：

static const rclcpp::Logger LOGGER = rclcpp::get_logger("move_group_demo");

这表示：

• LOGGER 是静态的：它的生命周期贯穿整个程序运行的时间，并且只能在当前文件中使用，外部文件无法访问。
• LOGGER 是常量：它的值（即由 rclcpp::get_logger 创建的日志记录器）在初始化之后不能被改变。