用树莓派制作智能小车
用树莓派制作智能小车
难得周末有空，折腾了一下智能不车。
道具：树莓派,usb无线网卡，L298N电机驱动板，usb移动电源一个，两块手机电板（串联组成7.2v的电源供小车驱动），智能小车底盘，杜邦线若干，橡皮筋若干，电脑一台
原理：通过树莓派的gpio接口，控制电机驱动及速度，实现小车的前进后退，变向。
电机通过L298N驱动，其中电路图为：
小车的电机驱动需要外接电源，不可从树莓派的gpio口取电，gpio口只提供5v的电压，驱动电机够吃力的，轻者造成树莓派死机，重者直接把树莓派烧掉~~ 手头上刚好有几前买过的一只山寨机的两块电板，刚好拿来，串联成一个7.2v的电源。
车轮的速度可以通过pmw控制，随便找两个gpio口，连接到驱动电板的ena、enb，控制，非常方便。
小车的控制，我走的是http，在树莓派上运行一个tornado进程，在手机上通过触控控制。如果左轮的速度>右轮，则右转，反之左转。web界面很简单，如下图，点到哪里，得到一个相对于圆心的点，根据点到圆心的x,y轴距离，算出小车左右轮的速度，从而通过pwm控制小车。界面使用了html5的canvas。本来在小车上装了个摄像头，通过mjpg-stream把图像实时显示在网页上，无奈摄像头太差，就不加了。下次要买个nb点的摄像头。
越来越赖了，直接贴源码，作个标记，下次继续完善：加个机械臂，装一大堆传感器。
前台代码：
xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
</span><span class="pln">智能小车控制平台</span><span class="tag" style="color:rgb(128,0,0);">
type="text/javascript" src=""/static/jquery.min.js">
id="cav_dir" width="400" height="400" style="background-color: #eeeeee">
您的浏览器不支持。
id="spn">hello
src="http://192.168.1.20:8090/?action=stream" />
type="text/javascript">
$(function() {
var c=document.getElementById("cav_dir");
var cxt=c.getContext("2d");
var r = 200
cxt.beginPath();
cxt.fillStyle="rgba(0, 255, 0, 0.5)";
cxt.arc(r, r, r, 0, Math.PI*2, false);
cxt.closePath();
cxt.lineWidth = 2
cxt.strokeStyle = "'rgba(255,0,0,0.5)';
cxt.moveTo(0, r - 1)
cxt.lineTo(2 * r, r - 1)
cxt.moveTo(r - 1, 0)
cxt.lineTo(r - 1, 2 * r)
cxt.stroke()
cxt.fill();
function run(event) {
event = event || window.event
event.preventDefault()
var x = event.touches[0].clientX - r
var y = event.touches[0].clientY - r
var oInp = document.getElementById("spn");
oInp.innerHTML = '(' + x + ',' + y + ')'
if (x * x + y * y < r * r) {
$.post('/?x=' + x + '&y=' + y + '&r=' + r)
}
}
function stop(event) {
event = event || window.event
event.preventDefault()
$.post('?x=0&y=0&r=' + r)
}
c.addEventListener('touchstart',run, false);
c.addEventListener('touchmove',run, false);
c.addEventListener('touchend',stop, false);
})