用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS

1、首先在小觅的github中下载相机的SDK

下载地址:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-SDK-2.git

1)按照编译安装说明来安装SDK:

make init(这步仅仅是编译和安装了SDK)
make samples
./samples/_output/bin/device/camera_d(测试SDK是否安装成功)

2下载ORBSLAM2和OKVIS的源码:

ORBSLAM2:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

主要缺少的安装包是pangolin,参考博客:https://blog.csdn.net/ultimate1212/article/details/78045996

OKVIS:https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git

参考博客:https://blog.csdn.net/snnily/article/details/53749502

下载完后你要安装两者的所有依赖相,可以参考两者的热readme文件,如果发现缺少依赖项可以用sudo apt-get install lib+依赖包的名字按Tab键补全即可,安装过程由于网上比较多这里就不再多赘述。

3设置环境变量:

当我们的ORBSLAM2和OKVIS库编译中也会把调用相机开始系统的程序编译啦,但是会出现找不到相机SDK的相关头文件,这是我们打开两者的CMakeList.txt文件时会看到在有关MYNTEYE相机的编译选项前面会出现寻找相机SDK所在安装目录的环境变量,因此我要在.bashrc文件中添加与之相关的环境变量,比我的设置将这句命令添加到bashrc文件的最后:

export MYNTEYE_SDK_ROOT=/home/pjz/mmm/MYNT-EYE-SDK-2

设置完记得重启电脑才能生效。

这样我们对两者的cmakelist文件稍作修该就可以啦,

ORB:

 

 

OKVIS:

用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS_第1张图片

 

 

 

之后在编译就可以通过啦可以看下两者的运行效果图:

用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS_第2张图片

 

 

用MYNTEYE双目惯导相机跑通ORBSLAM2和OKVIS_第3张图片

 

 

 

 

 

 

 

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