ROS消息的创建
1 msg文件
在ROS中消息通过msg定义。
- msg文件：用于描述ROS消息，用于生成对应不用语言的源代码。
msg文件存放于msg目录中。
2 msg文件的创建
msg文件是一个文本文件，每一包含一个类型和一个名称，类型可以是一下几种：
- int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
另外，在第一行中往往会加入一个Header。下面是一个典型的msg文件:
Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist或者：
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score两者的不同是，前者调用了其他的消息，而后者只用了最原始的数据类型。
3 msg的编译和使用
在msg编译前，需要修改package.xml和CMakeLists.txt。所谓对msg编译，实际上就是通过.msg文件生成对应编程语言的头文件。
3.1 对package.xml的修改
在package.xml文件中加入一下两行：
<build_depend>message_generationbuild_depend>
<run_depend>message_runtimerun_depend>3.2 对CMakeLists.txt的修改
在CMakeLists.txt文件中，将message_generation添加到find_package()函数调用中。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
**message_generation**
)另外，在CATKIN_DEPENDS中加入message_runtime：
catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...)将以下代码块前的注释去掉：
# add_message_files(
# FILES
# Message1.msg
# Message2.msg
# )将Message*.msg替换成我们自己写的.msg文件。
另外，将以下代码块前的注释去掉，确保generate_messages() 函数被调用：
# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# std_msgs
# )3.3 编译
完成上述工作后，我们在catkin workspace中执行如下命令：
$ roscd [package_name]
$ cd ../..
$ catkin_make install此时，在msg文件夹中的.msg文件就会成对应于各种语言的文件。其中，C++的消息头文件会被生成在 ~/catkin_ws/devel/include/[package_name]中。
4 消息查看
可以通过rosmsg来查看ROS消息：
rosmsg show Show message description
rosmsg list List all messages
rosmsg md5 Display message md5sum
rosmsg package List messages in a package
rosmsg packages List packages that contain messages也可通过如下方式获取子命令的帮助。