CAN总线通信的实现

实现MIC-3680与F28335 CAN总线通信的设置（MIC-3680CAN模块滤波使用单滤波模式）：

CAN2.0A协议: （使用11位标识符）

<1>F28335发送,MIC-3680接收：

F28335设置：1、设置MSGID寄存器中IDE位为0（即第31位）时，发送标准帧；

                       2.F28335的设置要与MIC-3680的ACR0、ACR1的高三位一致，即ACPCODE的前11位相同，ACR的其它为补填为0，而且ACPCODE必须补充完整为32位二进制；（但是当MIC-3680的ACPMASK全设为FFFFFFFF时，ACPCODE不用必须为32位）；

MIC-3680设置： 1、MIC-3680的ACPMASK设为0000FFFF（即通过设置屏蔽位来选择要比较的位数）；

注：此时F28335和MIC-2380虽然可以比较32位数（即和发送过来的11位标识符、RTR位、数据场前两个字节（即MDL.all的前16位）比较），但是标识符ID的比较只用了11位，所以双方使用的都是CAN2.0A协议；

<2>F28335接收，MIC-3680发送时：MIC-3680的发送ID设置成与F28335接收的ID(即MSGID的28-18位)相同即可，同时，F28335可以设置屏蔽寄存器LAM使用屏蔽位来选择需要比较的位；

注：MIC-3680接收CAN标准帧时，单滤波配置时，F28335发送的标准帧的11位标识符、RTR位、数据场前两个字节（即MDL.all的前16位）参入滤波，对于参与的滤波位数据，所有ACPMASK为0的位所对应的ACPCODE位必须与参与滤波数据的对应位进行比较，所有比较位都相等则接收消息；

 

CAN2.0B协议: （使用29位标识符）

<1>F28335发送，MIC-3680接收时：

F28335设置：1、MSGID寄存器中IDE位为1（即第31位），发送扩展帧；

                       2、F28335发送的ID(即MSGID的28-0位)的设置要与MIC-3680的ACR0、ACR1、ACR2、ACR3的高五位一致

MIC-3680设置： 1、MIC-3680的ACPMASK设为00000007，设置完成即可接收；

<2>F28335接收，MIC-3680发送时：MIC-3680的发送ID（29位）设置成与F28335接收的ID(即MSGID的28-0位)相同即可，同时，F28335可以设置屏蔽寄存器LAM使用屏蔽位；

注：无论双方谁发送或者接收，双方比较的标识符ID位数为29位，所以双方使用的都是CAN2.0B协议；

 

终极总结：双方正在通信时的协议一定是一致的，只有协议一致才可能互通，毕竟这就是协议的作用；所说的CAN2.0B兼容CAN2.0A协议，应该是说硬件模块上通过自动或者手动设置，可以接收或者发送遵循CAN2.0B和CAN2.0A协议的消息；其实只要发送消息一方发送的帧格式确定了(即选定了使用哪个协议)之后，或者接收方接收的消息帧格式确定了之后，接收双方之间使用的协议就确定了，即比较的标识符ID位数就确定了，如果比较的标识符ID位不一样，则不会接受；在协议确定后，屏蔽寄存器的作用就是用来决定哪些位需要比较，哪些位不需要比较；