MATLAB机器人力控制（1）

  1、前记：（个人一些瞎写，不必理会！！！）

向来是不敢轻易写什么博客的，因为现在很多朋友会问到一些专业问题，自己能力不足怕直接性的帮助他人不到会惹得别人的不快，这是我所不愿的。网上资料万千，缺的就是自己去发现最是自己需要的东西，这个过程肯定是需要时间的磨练和消耗的。

       （1）前段时间有篇通过MATLAB控制ABB机器人的文章MATLAB与Robotstudio建立socket通信（实践1），确实是自己花了很大功夫去实现的，且皮了皮，想直接需要源码的同志联系我，我会有偿给的！虽然代码简单，可以根据我专栏中的博客捣鼓出来，但毕竟捣鼓的时间可以花费在其他优化上，所以有偿的事在这一方面是好的  @_@///  。但实际是别人找到我时我又耻于开口，生怕别人觉得，哦原来就是这样的，太简单了居然要有偿。不过目前为止源码只有一位同志给有偿了（本来给源码时说免费的，不过这同志仗义还是给发了一张红票子，当时高兴的不得了，觉得自己学的东西还是值一毛钱的），也有同志根据博客中的内容或与我交流后自己做出了想要的东西（毕业论文），这是非常优秀的！所以,一切都是选择、都是选择问题。

我觉得网上很多人有偿帮做毕业设计的是充分利用了知识这个资本的，这一点我虽然佩服，不过对于叫价太高的实在不敢苟同。

       （2）其实我的博客大多是留给自己看的，其中很多东西是需要自己琢磨和深入的！我目前的状态就是有琢磨，深入不够。不够的原因很简单，厚积薄发，厚积的还很薄！像MATLAB坐标系变换（2）---逃不过的四元数中提到的，苦于挣扎，但实际又做不出太大的改变。入坑就是这么简单的事，至少我们都在妥协，没办法坚持也无力反叛。

好像有点扯远了，且上面的文字我到底要表达什么！真的是“文至笔端心意浅，话到嘴旁易妄言”呀，所以到此对没有直接跳过的同志讲声抱歉。---有点意思  ^_^

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2、主文：

此文主要记录在学习动力学控制时的需要注意的东西。

（1）参看Peter Corke写的《机器人学、机器视觉与控制---MATLAB算法基础》第九章

（2）自己可以建模型如下sl_ztorque，先在命令行输入：mdl_puma560，再输入：sl_ztorque，点击运行可以看到puam机器人在重力作用下崩溃，因为没有力矩来对抗重力来保持机器人直立，肩关节和肘关节都会来回摆动，同时腰关节因为科氏耦合力产生转动，由于粘性摩擦最终运动慢下停止。

   

以上红色框中的模块可以在库中直接调用，可以在MATLAB命令行输入：roblocks打开，内容如下细看吧。

（3）sl_fforward：反馈带力矩前馈的控制，运行速度很慢。逆动力学！

（4）sl_ctorque计算力矩控制。

后记：看书上的内容详细些，且怎么像上面的模式搭建自己的控制系统呢？这就是需要深入的时候了。。。

     译 MATLAB机器人运动学与动力学（自己学习用）这里面的是值得细读深入的。

   工具箱部分demo在MATLAB命令行输入以下：rtbdemo

   选择要了解的demo在命令行有相应的解释说明以及运行演示。