从零手写VIO学习记录——系列二：【IMU基础】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。

代码已上传github: https://github.com/why-freedom/VIOLearning_Note_Code.git（有用话给个star >_<）

第二节主要讲IMU传感器，主要是IMU测量及误差模型，运动离散时间处理。IMU数据仿真。

详细参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/71202815

• 加速计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差，随机误差

  • 确定性误差可以事先标定，包括：bias、scale等
  • 随机误差通常假设噪声服从高斯分布，包括：高斯白噪声，bias随机游走

• IMU随机误差的标定：可以使用Allan方差标定工具

• 我们可以根据IMU运动模型，从第i时刻的PVQ，通过对IMU的测量值进行积分，得到第j时刻的PVQ。

  • 欧拉法
  • 中值法（实际测试中值法精度相对较高）

本次作业要是使用Allen方差标定，以及将欧拉法改成中值积分法：