创建ROS程序包

1. 一个catkin程序包由什么组成?

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

• 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件
  • 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
• 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
• 每个目录下只能有一个程序包。
  • 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

2. 在catkin工作空间中的程序包

开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

3. 创建一个catkin程序包

首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

4. 程序包依赖关系

4.1 一级依赖

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。
这些依赖包随后保存在package.xml文件中。

$ rospack depends1 beginner_tutorials 

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

4.2 间接依赖

在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包。

5. 自定义你的依赖包

# 描述标签
  <description>The beginner_tutorials package</description>
# 维护者标签
  <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="[email protected]">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="[email protected]">user</maintainer>
# 许可标签
  <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  <!-- Commonly used license strings: -->
  <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>TODO</license>
# 依赖项标签
# 这些依赖项分为build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。
  <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
  <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
  <!--   <build_depend>genmsg</build_depend> -->
  <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- Use exec_depend for packages you need at runtime: -->
  <!--   <exec_depend>python-yaml</exec_depend> -->
  <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>