Ubuntu16.04+Ros+Usb摄像头跑ORB SLAM2
分享一下我搭建ORB SLAM2环境的过程。
实验环境：Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic + Opencv3 + 罗技C170 usb摄像头
安装Ubuntu 16.04
参考：http://www.cnblogs.com/Duane/p/6776302.html
作者在文中安装的双系统，如果安裝獨立的Ubuntu16.04系統，可參考其他步驟。
opencv 3.2安装
参考：https://blog.csdn.net/weixin_42595525/article/details/83105036
查看已安装Opencv版本,命令是：pkg-config --modversion opencv
Ros安装
参考：https://www.jianshu.com/p/68f88e377850
这里我安装的是“ROS-Kinetic”版本。
ROS运行命令：$ roscore
ORB SLAM2安装
配置Ros环境
$ mkdir -p ~/SLAM/src
$ cd ~/SLAM/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
编译usb_cam
$ cd ~/SLAM/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git
$ cd usb_cam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
在运行usb_cam的时候出现了找不到“image-view”的错误，解决方式是：在终端输入：sudo apt-get install ros-kinect-image-view ;
注意此处我的ROS版本是“ros-kinect”。
查看usb_cam设备命令是:ls /dev/video*
编译ORB_SLAM2
# 安装 g++
$ sudo apt-get install gcc g++
# 安装 Pangolin
$ sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew
$ sudo apt-get install cmake #安装CMake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev #安装Boost
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev #安装Python2'Python3
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
$ make
$ sudo make
# 安装Opencv
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libcv-dev
# 安装Eigen
$ sudo apt-get install libeigen3-dev
# 安装BLAS，LAPACK
$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev
# 编译ORB SLAM2
$ cd SLAM/src
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh #如果运行电脑卡死的话，请修改build.sh文件中所有的make -j为make
$ ./build_ros.sh
如果./build_ros.sh遇到报错：
Undefined reference to symbol ‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’
解决方法可参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/494
我的解决方法是：
打开ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt，在set(LIBS …)中添加-lboost_system，如下：
set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)
编译依然报错，尝试source对应的目录，具体操作如下：
打开.bashrc文件，命令是：
$ gedit ~/.bashrc
在.bashrc内容最后添加以下内容：
$ source ~/SLAM/devel/setup.bash
注：此处“setup.bash”文件路径应按照自己的路径设置。
运行
修改 ros_mono.cc
进入SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 打开ros_mono.cc。
把ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe(“/camera/image_raw”, 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
中的camera改为usb_cam
重新编译
$ ./build_ros.sh
启动
#打开3个终端
roscore #启动ROS
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #调用摄像头
rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml #这里的`Asus.yaml`根据自己的文件修改名称;
参考：
https://blog.csdn.net/lixujie666/article/details/80475451
https://blog.itswcg.com/2018-03/orb-slam2-run.html