gazebo+ros搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+camera(2)

二 。 实验平台搭建： 机器人kobuki + camera

    有了环境后，那得准备实验平台了。  考虑到kobuki有现成的模型，也有gazebo下的仿真。再者，之前改写过turtlebotgazebo的仿真平台，

 见ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar     ：用gazebo模拟激光的仿真。现在是模拟摄像头的仿真。。

分析：

         直接利用之前的turtlebot的gazebo  2d激光slam的模型改写实验平台。。第一步需要加一个模块当做摄像头；第二步将此摄像头模块具有摄像头功能，即附上插件功能。。

第三部，调试效果，位置姿态信息是否符合进行验证。

1.  启动的launch文件。环境配置 + 机器人平台配置+ camera_to_depth的节点处理（turtlebot利用fake 2d laser的节点）

2.  环境已好，fake可以不关注， 关注机器人平台配置。 ：传感器上

slam_world.launch  ---》     

           ===》机器人配置信息 ：SENSOR的组合 

         

kobuki.launch.xml---》》

           ====》》xacro文件  

              

kobuki_nostack_camera.urdf.xacro  （新建一文件）

         ===》          注意   坐标系的依赖。

turtlebot_library.urdf.xacro        每个模块的xacro文件。

camera.urdf.xacro            ××××××8传感器的信息配置

这里面有两个信息  ：   一个是  你要加的模块当做相机的属性信息，gazebo显示。。。。。二是  该模块要具有相机采集环境信息的能力。。相机插件。

    同时include上层文件，坐标系统轴就清楚了。。

urtlebot_gazebo.urdf.xacro    ==》传感器的信息    plugin 插件参数的修改

  
  
      
      
        true
        20.0
        
          ${60.0*M_PI/180.0}
          
            R8G8B8
            640
            480
          
          
            0.05
            8.0
          
        
        
          camera
          true
          10
          rgb/image_raw
          depth/image_raw
          depth/points
          rgb/camera_info
          depth/camera_info
          camera_depth_optical_frame
          0.1
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.0
          0.4
        
      
    
  



  
    
      
        0 0 0 0 0 0
        false
        5.5
        
          
            
              360
              1
              -3.1415926
              3.1415926
            
          
          
            0.10
            6.0
            0.01
          
          
            Gaussian
            0.0
            0.01
          
        
        
          /scan
          base_laser_link
        
      
    
  

  
  
  
    
      30.0
      
        1.3962634
        
          640
          480
          R8G8B8
        
        
          0.02
          300
        
        
          gaussian
          
          0.0
          0.007
        
      
      
        true
        30.0
        camera1
        /image_raw
        /camera_info
        base_camera_link
        0.07
        0.0
        0.0
        0.0
        0.0
        0.0
      
    
  

  

环境变量   ~/.bahsrc

export TURTLEBOT_BASE=kobuki
export TURTLEBOT_STACKS=nostack
#export TURTLEBOT_3D_SENSOR=rplidar
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=camera

======

运行显示结果：

          

        

           

gazebo 仿真中的相机内参说明： 可以用   视角和 像素大小来求 fx fy 

例如  640x480  视角1.3962634   :  dx =320  dy = 240       fx=381.3612   fy=286.0209 

例如  640x480  视角1.3962634   :  应该是认为 水平视角下 求得 f = 381.3612   (fx = fy)

图片:

参考：

ros中利用gazebo进行gmapping仿真:kobuki+kinct -> kobuki+rplidar

gazebo搭建单目仿真环境：贴有二维码的天花板+kobuki+image(1)

Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

sdf    http://sdformat.org/spec?ver=1.5&elem=visual#visual_material

gazebo   http://www.gazebosim.org/tutorials?cat=build_world