骨骼追踪安装与使用
使用环境
Ubuntu 16.04 + ros-kinetic + Kinect V1相机
由于ros的kinetic版本不再配有openni_tracker功能包，因此需要我们自己安装配置
安装方法
1.安装依赖项
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete
2. 安装OpenNI
mkdir ~/kinect
cd ~/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI
git checkout unstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.8.5
sudo ./install.sh如果出现报错
/bin/sh: 1:javac: not found
make[1]: ***[../../../Bin/x64-Release/org.OpenNI.jar] Error 127
make: ***[Wrappers/OpenNI.java] Error 2执行
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
3.安装SensorKinect
cd ~/kinect/
git clone https://github.com/ph4m/SensorKinect.git
cd SensorKinect
git checkout unstable
cd Platform/Linux/CreateRedist/
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh4.安装NITE
OpenNI官网失效了，所以只能在网上下载安装包，链接在此
我下载的是 NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2
cd ~/kinect
tar -xvjpf nite-bin-linux-x64-v1.5.2.23.tar.bz2
cd NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Data在Data文件夹中有三个文件：Sample-Scene.xml Sample-Tracking.xml Sample-User.xml，分别修改三个文件：
将
改为
然后执行
cd ..
sudo ./install.sh至此相机驱动安装完成
通过以上部分，Kinect V1相机的驱动就已经完全装好了，相机已经可以正常使用了，如果不放心的话，用以下方法检验是否能成功驱动相机
cd ~/kinect/NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23/Samples/Bin/x64-Release
./Sample-PointViewer将kinect插上电脑，人站在kinect前应该会显示depth图
5. 骨骼点检测
sudo apt-get remove libopenni-sensor-pointclouds0
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera下面安装openni_tracker，实现骨骼点检测功能的关键库
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/openni_tracker.git
cd ..
catkin_make到此为止所有部分安装完毕
6.测试
roslaunch openni_launch openni.launch camera:=openni
rosrun openni_tracker openni_tracker
rosrun rviz rviz注意第一条指令最后的部分(camera:=openni)不要忘记添加
在rviz中，把GlobalOptions > Fixed Frame 改成 openni_depth_optical_frame;
点击Add（左下角），选择PointCloud2，确定；
把PointCloud2 >Topic改成 /openni/depth_registered/points；
再点击Add，选择TF；
在相机前摆出这个姿势
适当调整可视框中的角度和放大倍数，不一会就能看到骨骼点数据了
终端中会出现下面提示
New User 1
Pose Psi detected for user 1
Calibration started for user 1
Calibration complete, start tracking user 1openni_tracker会提供以下的tf坐标系，可以在rviz中选择显示哪一个或者哪几个
-
/head
-
/neck
-
/torso
-
/left_shoulder
-
/left_elbow
-
/left_hand
-
/right_shoulder
-
/right_elbow
-
/right_hand
-
/left_hip
-
/left_knee
-
/left_foot
-
/right_hip
-
/right_knee
-
/right_foot
查看坐标之间的变换关系(如/torso到/openni_link的坐标变换)
rosrun tf tf_echo openni_link torso_1 也可以自己写一段tf_listener代码
但是要注意在代码中创建监听器后一定要加延时
ros::Duration(10.0).sleep() //延迟10s不然会报错 passed to lookupTransform argument target_frame does not exist
因为一旦创建了监听器，它就开始通过线路接收tf转换