刘向迪
刘向迪

ROS tutorials.2

图概念简介

  • Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信
  • Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题
  • Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息
  • Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)
  • rosout: ROS中相当于stdout/stderr
  • roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)

运行一个包流程

  • 运行roscore，此时查看rosnode list发现/rosout node
  • rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。打开一个新终端，rosrun [package_name] [node_name]。我在这里rosrun turtlesim turtlesim_node
  • rosrun rqt_graph查看系统运行动态图

理解ROS服务和参数

  • 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

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