【UAV】第一台穿越机QAV250组装记录v1.0
因为有心想考AOPA，而DJI的傻瓜式操作显然无法作为考试的练习，故准备拿穿越机练手。同时也可以了解整个穿越机的组成结构。作为一个完全的小白，选择了QAV250，纯粹是因为在咸鱼上买的机架就是这个（到手后发现实在脏旧的不行，就拆了只留了机架、电调和CC3D部分）。购置了其余配件，组装过程记录如下，希望与大家互相学习。
一、准备工作：基本组件和配件工具
典型的小型四旋翼无人机主要包括机械部分（机架）、动力部分（电机、电子调速器、电调连接板、桨叶、电池）、电子部分（飞控板、通信模块、遥控器接收机、PPM编码板）等。
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基本组件：
本次组装仅为了飞行练习，未装通信模块等部件。
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配件与工具
3M双面泡面胶、六角扳手、相应口径螺丝刀、扎带、电烙铁及配件、扎带、背胶魔术贴等。
电池充电器、桨叶、BB响、桨叶保护圈等。
配件
完成图：
顶部
底部
中层细节
二、组装过程
因为记录这篇的时候机子已经装好，故没有详细的过程图。以记录注意点为要，避免踩坑。
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机架组装
机架分三层，底部两层（机翼架夹在两层中间）。切记在固定机翼架之前要先固定红色铝柱以及飞控等需要在底板上螺丝的部件，否则两层底板固定后无法上螺丝。
组装顺序：
在其中一块底板上固定铝柱和CC3D飞控板、在另一块底板上用尼龙柱或双面绝缘胶固定分线板（机架是导电的）；
安装四个机翼架，夹在两块底板中间（上板后面再装）。
CC3D飞控板如图所示，Servo1~6中1~4分别于四个电调接口相连，ReceiverPort与接收机相连。板上由机头朝向箭头指示。
为了内部空间连线整洁以及方便插拔miniUSB接口，我将飞控板逆时针旋转了90°，后续似乎需要在地面站设置，在下个版本详细记录
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电机、电调安装
组装顺序：
分别在电机和电调上焊接香蕉头公母端（焊接后以及与电调连接后建议用热缩管或绝缘胶布密封接口//热缩管是个好东西虽然我没有买）；
电机安装（螺丝切记不能过长碰到电机内线圈）（注意机头朝向，左上角与右下角为顺时针旋转）；
电调安装（我是固定在机翼架上，保持机身内部简洁且易于散热）。
电调如图所示，一侧三根黑色线焊接香蕉头与电机相连，若最终测试发现电机转向相反，只需更换其中任意两根的连接即可；另一侧红黑两根为供电线，与分电板（电源）焊连，红正黑负，焊接可留在后面；还有一根信号线，由黄（信号线）、红（正级）、棕色（负极）三根组成，与CC3D针脚相连，注意与针脚的signal、+、-对应。
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FS-iA6接收机安装
接收机主要是连线问题。（我买接收机的时候没有配下面信号线，只配了一根对频线，需要注意和店家说明）
其中上端接在CC3D的ReceiverPort，下端1-elev为供电端，由白（signal线）、红（正级）、黑（负极）三条线组成，插在接收机最下端针脚，同样要注意对应。2~6线分别插在CH1~CH6上，没有顺序要求。
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剩余排线和焊接等工作
我的排线参照上面完成图，仅供参考。
焊接包括四组电调供电线、电池接口与分电板的焊接。
安装上顶板，电池可用魔术贴或宽布扎带固定在上顶板，建议连接BB响。
三、地面站OpenPilot调试
需要一根miniUSB线连接CC3D与电脑。（这古老的接口...
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接收机与遥控器对频
因为我两者是分开买的，所以需要对频，这一过程也可在遥控器调试前做（反正迟早要做）。
对频方法FS-i6的说明书上说的很详细了：
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地面站安装
以下调试部分非原创，参考资料为：https://www.mobibrw.com/category/%E5%9B%9B%E8%BD%B4%E9%A3%9E%E8%A1%8C%E5%99%A8#modle_install
目前随着最新的OpenPilot Revolution（CC3D REVO）的发布，OpenPilot GCS软件对于早期的CC3D芯片的支持是到15.02.02版本，最新的版本15.05.02貌似只支持CC3D REVO 。新旧版本的安装包在下文参考链接内都有，包括完整的FS-i6说明书等其他下载链接。真实感谢这位大神！
默认安装，一路Next即可。安装最后窗口弹出提示安装CopterControl驱动，点击确认安装即可。
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软件调试
安装驱动程序之后用数据线将CC3D与电脑连接，此时不要安装桨叶，也不用插上电池。确定有收发信号，点击设置。
Next进入下一界面，固件升级界面，提示你需要将固件版本与地面站版本保持一致，初次配置，建议Upgrade升级固件。升级固件步骤：断开航模电池，拔掉USB线，保证CC3D飞控已经完全断电，没有LED亮起===>点击Upgrade按钮===>根据进度条上的提示，待进度条走动时迅速插上USB数据线，地面站将自动写入最新固件。
（一定要先断开usb连接，进度条开始后再插上，否则会失败）
下一步进入遥控接收器的配置，我使用FS-i6遥控套件，选择PWM通信方式。
下一步将会提示选择飞机的类型，选择多旋翼。
下一步将要选择多轴飞行器的机型，选择四轴飞行器X模式。
下一步进入电调的选择界面，银燕的电调，支持高速电调模式。
软件将会把刚刚所配置的信息显示，确认后进入传感器校准程序界面。在进入传感器校准之前，需要将飞控板保持水平状态，避免误差。
硬件配置总结:关于配置这块，如果担心记不清楚选项或者初次接触不知如何入设置，我们就按默认选项即可，CC3D的默认选项即可。
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电机输出校准
校准传感器Next进入电机输出校准界面。输出校准是设置电机的中性环境。
接上电池。点击开始，鼠标拖动滑块向右移动直到电机转动，然后点击停止，待电机完全停下，点击开始，观察点击能否自己启动，左右移动滑块调节电机启动的临界点。这里需要注意电机的位置及电机的旋转方向，若电机位置不一致，匹配飞控输出通道与电机所对应电调（软件会有对应的图示）；若旋转方向不一致，只需将电机的任意两根线互换即可。
电机2、3、4的输出校准同电机1一样，按照电机1的设置步骤即可。四个电机参数设定之后，下一步进入参数写入界面，点击保存。
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遥控器配置
CC3D的地面站在配置遥控时默认把油门解锁关闭，建议配置遥控参数先检查油门有没有锁定，以防配置过程中忘记卸掉电池造成不必要的伤害。
承接上面的配置过程，点击Radio Setup Wizard直接进入遥控配置界面。也可以点击Finish退出，从Configuration->Input->Start Configuration Wizard进入配置界面。
进入遥控配置向导后，操作将会提示按照屏幕上的指示去操控遥控杆，任意时刻都可以取消或者返回上一步。将接收器和CC3D连接正确，CC3D使用电池供电，开启遥控器电源。看到接收机上红色的LED亮起，则表示遥控器和接收器连接（对频）成功，可以进行后面的操作。如果LED未亮起，可以从下面几点检查：
1）接收器和CC3D连接是否正确。注意连接线的正反和顺序。
2）CC3D电源供电是否开启。测试发现，只使用USB给CC3D供电是无法满足接收器的供电的。
3）接收器和遥控器是否需要对频。
下一步进入遥控器发射机类型选择，Acro类型或者直升机类型。Acro类型适用于固定翼或四轴，我们选择Acro类型。
下一步进入遥控器操作模式选择，也就是常说的美国手或者日本手选择。提供4种模式，根据个人习惯去选择，默认模式美国手，即Mode 2。油门和方向在左，俯仰和横滚在右。
下一步根据屏幕指示去操作遥控器，分别对油门、横滚、俯仰、方向即模式进行校准。
下一步飞行模式校准，这里由于FS-i6的遥控，没有对应的通道切换开关，但是富斯I6的VRA旋钮开关与之对应，可通过旋钮开关进行配置。后面还有关于Accessory0、Accessory1、Accessory2的配置，没有对应开关选择点击Next直接跳过。
各项对应配置完成之后，操作界面将会提示将各通道开关归中。由于遥控没有后面对应的遥控通道，在配置中直接跳过，这里选择跳过。
下一步操作提示随意拨动油门、横滚、俯仰、方向摇杆及模式切换开关，观察是否与实际的摇杆动作方向一致。若某个通道方向相反，可以通过勾选其对应通过取反，无需在遥控器上配置，如图所示。
截止以上，遥控的通道操作基本配置完成，点击右下角保存。
下一步进入遥控的解锁配置操作，CC3D的地面站在配置遥控时默认把油门解锁关闭，解锁方式根据自己的个人习惯而定，提供自定义解锁方式，下面还有一个配置栏是设定无信号接收等待时间自动上锁，默认为30s。
一般我们都会配置解锁操作为：油门拉到最低（throttle off），同时右手摇杆向左横打（Roll Left）。
点击保存设置。导出UAV设置信息，否则一旦某个地方调整了，或者固件升级了，顺便又抹除了数据，又要再折腾一遍。
总结：软件调试部分软件都有详细操作说明，请仔细阅读，大胆下一步！
最后可以测试遥控器配置是否正确。为了安全首先去掉桨叶。
打开遥控器。接上电池。可以看到CC3D上蓝色LED慢速闪烁，接收机上红色LED亮起。按照上面设定的解锁操作解锁飞机，CC3D上蓝色LED会快速闪烁，待恢复慢速闪烁时说明解锁成功。轻推油门到一定值，这时候电机就会开始转动。
四、试飞与继续调参
以上工作后就上桨试飞了。（第一次飞果然场面十分刺激= =
后续试飞与调参部分在下一版本补上。
除上述地面站调试参考资源外，还有以下参考资源链接（主要的部分）：
CC3D飞行控制器指南 有很多关于CC3D的资源，不过有的需要fq
QAV250四轴穿越机安装全程详解
穿越机吧 说机不说吧，文明你我他= =