nrf52832用I2C驱动陀螺仪MPU6050

       MPU-6050的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC。MPU-6050可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6050的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

        在很多领域均有应用，比如智手机 平板设备，手持型游戏产品，游戏机，3D遥控器，可携式导航设备等等

简单地说，6050就是一个i2c器件，就像一个微控制器，要使用它，你得了解寄存器，初始化，读取，写入等等。

下面展示部分初始化，读取，写入代码

bool mpu6050_init(uint8_t device_address)
{   
  bool transfer_succeeded = true;
	
	uint8_t inData[7]={0x00,									//0x19
								0x00,												//0x1A
								0x03,												//0x6B
								0x10,												//0x1B
								0x00,												//0x6A
								0x32,												//0x37
								0x01};											//0x38
	uint8_t acc = 0x00;							
								
  m_device_address = (uint8_t)(device_address << 1);

  // Do a reset on signal paths
  uint8_t reset_value = 0x04U | 0x02U | 0x01U; // Resets gyro, accelerometer and temperature sensor signal paths
  transfer_succeeded &= mpu6050_register_write(ADDRESS_SIGNAL_PATH_RESET, reset_value);
  
	
	//设置GYRO
	mpu6050_register_write(0x19 , inData[0]); //设置采样率    -- SMPLRT_DIV = 0  Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
	mpu6050_register_write(0x1A , inData[1]); //CONFIG        -- EXT_SYNC_SET 0 (禁用晶振输入脚) ; default DLPF_CFG = 0 => (低通滤波)ACC bandwidth = 260Hz  GYRO bandwidth = 256Hz)
	mpu6050_register_write(0x6B , inData[2]); //PWR_MGMT_1    -- SLEEP 0; CYCLE 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL with Z Gyro reference)
	mpu6050_register_write(0x1B , inData[3]); //gyro配置 量程  0-1000度每秒
	mpu6050_register_write(0x6A , inData[4]);	// 0x6A的 I2C_MST_EN  设置成0  默认为0 6050  使能主IIC 	
	// 0x37的 推挽输出，高电平中断，一直输出高电平直到中断清除，任何读取操作都清除中断 使能 pass through 功能 直接在6050 读取5883数据
	mpu6050_register_write(0x37,  inData[5]);	
	mpu6050_register_write(0x38,  inData[6]); //使能data ready 引脚	
								
	//设置 ACC
  mpu6050_register_write(0x1C,acc);         //ACC设置  量程 +-2G s 		

								
  // Read and verify product ID
  transfer_succeeded &= mpu6050_verify_product_id();

  return transfer_succeeded;
}

bool mpu6050_register_write(uint8_t register_address, uint8_t value)
{
    uint8_t w2_data[2];

    w2_data[0] = register_address;
    w2_data[1] = value;
    return twi_master_transfer(m_device_address, w2_data, 2, TWI_ISSUE_STOP);
}

bool mpu6050_register_read(uint8_t register_address, uint8_t * destination, uint8_t number_of_bytes)
{
    bool transfer_succeeded;
    transfer_succeeded  = twi_master_transfer(m_device_address, ®ister_address, 1, TWI_DONT_ISSUE_STOP);
    transfer_succeeded &= twi_master_transfer(m_device_address|TWI_READ_BIT, destination, number_of_bytes, TWI_ISSUE_STOP);
    return transfer_succeeded;
}

最后附上MPU6050的驱动代码：https://download.csdn.net/download/m0_37887817/10329768