Gmapping的launch文件各参数含义

   //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 
  //机器人的坐标系
  //世界坐标

  //启动slam的节点
    
    
    //地图更新的一个间隔，两次scanmatch的间隔，地图更新也受scanmach的影响，如果scanmatch没有成功的话，是不会更新地图的
    //set maxUrange < maximum range of the real sensor <= maxRange
    
    
    
    optimize机器人移动的初始值（距离）
    //optimize机器人移动的初始值（角度）
    //icp的迭代次数
    
    
    //为0,表示所有的激光都处理，尽可能为零，如果计算压力过大，可以改成1
    //很重要，判断scanmatch是否成功的阈值，过高的话会使scanmatch失败，从而影响地图更新速率
    //以下四个参数是运动模型的噪声参数
    
    
    
    //机器人移动linearUpdate距离，进行scanmatch
    机器人选装angularUpdate角度，进行scanmatch
    
    
    //很重要，粒子个数
  
    //map初始化的大小
    
    
    

    
    
    
    
    
    
  

其中比较重要的如下

• map_update_interval（float，默认值：5.0）

在更新地图之间的时间长度（以秒为单位）。降低该数量更频繁地更新占用网格，代价是更大的计算负荷。

• minimumScore（float，default：0.0）

最小匹配得分，这个参数很重要，它决定了对激光的一个置信度，越高说明对激光匹配算法的要求越高，激光的匹配也越容易失败而转去使用里程计数据，而设的太低又会使地图中出现大量噪声，所以需要权衡调整。

• linearUpdate（float，default：1.0）

每次机器人移动这么远时，处理一次扫描。

• angularUpdate（float，default：0.5）

每次机器人旋转这么远时处理一次扫描。

• particles (int, default: 30)

算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更新，所以选取一个合适的粒子数可以让算法在保证比较准确的同时有较高的速度。