ROS Indigo上使用RealSense ZR300

ROS Indigo上使用RealSense ZR300

在Ubuntu14.04上安装了realsense zr300的驱动librealsense以后，想要在ros上用zr300跑一跑vins-mono试试，然后发现ROS的realsense_camera驱动刚开始编译不过，然后怎么都运行不了，坑了我一个下午才搞定这个问题，这篇博客记录下我解决这个问题的过程以及共享下我的程序。如果不知道怎么安装librealsense，可以参考我以前写的博客-Ubuntu 14.04 ZR300驱动安装。

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ROS下的realsense_camera编译

经修改后的ROS下的ZR300驱动代码可以在我的github上下载，命令如下

cd path_to_catkin_ws #进入catkin_ws的根目录
cd src
git clone https://github.com/jian-li/zr300_ros_indigo_driver

代码的主要更改为：

• 增加了cmake_modules文件夹，在该文件夹中包含了在Rtabmap代码中的FindRealSense.cmake，主要用于查找librealsense编译后的库

• 修改了CMakeLists.txt中查找librealsense库的部分，并且将可选系统realsense的库设置为直接查找系统的库

下载完代码以后，使用下面的命令编译realsense_camera

cd path_to_catkin_ws#进入catkin_ws的根目录
catkin_make

编译完以后，执行下面的命令运行realsense_camera

cd path_to_catkin_ws#进入catkin_ws的根目录
source devel/setup.bash
sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch
roslaunch realsense_camera zr300_nodelet_rgbd.launch

此时，如果终端出现如下图所示的界面，就说明已经运行起来了（注意，如果有红色的报错说明安装有问题）

还可以进一步在rviz中确定读取的图像和IMU数据没有问题，首先在终端中执行下面的命令打开rviz

rviz

然后在rviz中左侧点击ADD，在Create Visualization中的下面点击By topic，然后选择finsheye/image，点击确定。用同样的方法找到IMU和深度相机，最终的界面如下所示

左侧的图分别为鱼眼相机和深度相机的图片，粉红色的箭头为IMU的读数。如果发现IMU数据没有出现，请确认左侧Fixed Frame为camera_imu_frame或者其他tf信息已知的frame。
至此，ROS下就可以使用Realsense ZR300相机了。

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