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机器人
六足仿生机器人地形自适应步态规划研究第1章绪论第2章机器人系统建模第3章地形感知与建模第4章自适应步态生成算法第5章动力学仿真与实验第6章驱动代码设计与实现源码&文档链接第1章绪论1.1研究背景与意义1.2国内外研究现状1.2.1多足机器人步态规划1.2.2地形适应技术1.3关键技术挑战1.4本文主要贡献第2章机器人系统建模2.1机械结构参数%机器人参数配置robotParams=struct(.
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引言在WPF企业级应用开发中,DataGrid作为数据展示的核心控件,其功能扩展和界面美化直接影响用户体验。本教程将深入讲解DataGrid的实用属性配置,结合流行的MaterialDesignThemes开源库,打造现代化数据表格界面,并实现基于业务数据的动态背景色变化功能。无论您是刚接触WPF的新手还是寻求界面优化的资深开发者,本文都将为您提供完整的解决方案。环境准备1.安装MaterialD
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串口通信是在嵌入式系统和外部设备之间进行数据传输的一种常见方式。Python提供了多种库和工具,可以帮助您轻松地进行串口通信。在本篇博客中,我们将介绍如何使用Python操作串口,包括如何打开、配置、发送和接收串口数据。第一步:安装串口通信库在Python中,有几个常用的串口通信库可供选择,其中pyserial是最受欢迎的一个。您可以使用以下命令安装pyserial库:pipinstallpyse
- Eureka Server 原理解析
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EurekaServer同时也是一个EurekaClient,在不禁止EurekaServer的客户端行为时,它会向配置文件中的其他EurekaServer进行拉取注册表、服务注册和发送心跳等操作。作为服务注册中心,EurekaServer提供了以下功能。一、服务注册接口:/eureka/apps/SEVER_NAME源码如下://com.netflix.eureka.resources.Appl
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Docker如今已经应用到软件开发中很多地方,有必要了解一下其相关知识,什么是docker?docker是一款可以将我们目标应用程序和该程序运行所需的配置和依赖库等环境信息打包成镜像并运行的软件工具;什么是基础镜像?它只需要利用操作系统用户空间部分,就能构建出应用所需的环境,将选中的操作系统文件系统和依赖库等,打包成一个类似“压缩包”的文件,这就是所谓的基础镜像,baseimage;Java项目构
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使用可序列化类保存配置,并且将可序列化类保存成Unity的自定义文件(.asset),然后配置自定义文件(.asset)。[Serializable][CreateAssetMenu(menuName="ScriptableOject/BuildConfig")]publicclassBuildConfigTool:ScriptableObject{publicstringconfigVersio
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pythonpdf开发语言
首先确保Python库已经更新好,如果没有需要:1、找到pip3.exe所在的文件夹,复制路径我的路径是:2、按Win+R,输入CMD确定3、进入后,先输入cd路径回车4、输入pip3installpypdf2回车5、输入pip3installpdfplumber回车代码:fromPyPDF2importPdfReader,PdfWriterimportos#PDF文件路径input_path=r
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一、环境配置平台硬件:RK3568OS版本:OpenHarmony5.0Release32bit(5.0.0.71)sdk:API12(fullsdk)DevEco:5.0.3.910(DevEcoStudio5.0.0Release)二、项目介绍本项目实现了分布式认证,分布式相机预览拍照,分布式图库同步显示删除原文章是基于OpenHarmony4.1Release的分布式相机分布式图库实现_会飞
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1.路由页面:配置路由的注解;2.配置:注解名称描述可选值nginx.ingress.kubernetes.io/affinity关联的类型,将此设置为cookie以启用会话关联cookienginx.ingress.kubernetes.io/session-cookie-name
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目录一、插件介绍二、主要组件三、NetworkManager1、组件介绍2、核心功能1)传输层(Transports)2)游戏状态管理3)生成管理(SpawnManagement)玩家预制件预制件注册出生点控制4)场景管理场景配置动态场景切换5)高级定制3、关键属性与配置基础配置构建配置网络参数场景管理玩家配置调试与资源其他说明4、核心方法与回调主机模式:当主机启动时:当客户端连接时:当客户端断开
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深度解析AntDesignPro6全栈开发实践:从架构设计到企业级应用落地一、AntDesignPro6核心特性与生态定位(技术架构分析)作为AntDesign生态体系的旗舰级企业应用中台框架,AntDesignPro6基于以下技术栈实现突破性升级:模块联邦架构:通过Webpack5的ModuleFederation实现秒级热更新,工程启动时间缩短60%3全链路TypeScript支持:从路由配置
- 一起来学习如何写单元测试
前言如果你写了一个js插件又或者是写了一个组件库,是否还在为如何编写单元测试而苦恼,别担心,这篇文章带你轻松入门单元测试。ps:学完本文,相信你也会向你写的组件库或者插件添加单元测试了。示例以我用typescript实现的轻量高度可配置的消息提示框插件为示例,来详细讲述添加单元测试。市面上有很多测试框架,这里我还是选择比较老牌但也很流行的测试框架jest为示例。核心步骤1:添加相应的依赖首先,我们
- 域名跳转是指什么?
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域名跳转,简单来说,就是当用户在浏览器中输入一个域名并访问时,浏览器自动将用户引导到另一个域名或网页地址的过程,以下从实现原理、主要用途及常见类型方面详细介绍:域名跳转的实现原理是什么?服务器端设置:域名跳转主要是通过服务器端的配置来实现的。服务器在接收到用户对某个域名的访问请求后,会根据预先设置的规则,向用户的浏览器发送一个特殊的响应消息,这个消息中包含了要跳转的目标地址信息。浏览器响应:浏览器
- 谷歌GMS认证——EDLA与MADA认证测试环境搭建指南:硬件要求与配置步骤
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一、硬件要求测试电脑推荐安装Ubuntu24,硬件32G+1T起。Wi-Fi和IPv6CTS测试需要一个支持IPv4和IPv6的Wi-Fi网络,可以连接到互联网且具有适用于IPv4和IPv6的有效DNS,支持IP多播,并且可以将设备视为独立客户端。Wi-FiRTT大部分测试设备不支持此功能,可以不用配置。蓝牙LE信标如果被测设备支持蓝牙LE,请在DUT周围5米内放置至少三个蓝牙LE信标,以便进行蓝
- MoE 系列(四)|Go 扩展的异步模式
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在《MoE系列(三)|使用Istio动态更新Go扩展配置》中我们体验了用Istio做控制面,给Go扩展推送配置,这次我们来体验一下,在Go扩展的异步模式下,对Goroutine等全部Go特性的支持。异步模式之前,我们实现了一个简单的BasicAuth[1],但是,那个实现是同步的,也就是说,Go扩展会阻塞,直到BasicAuth验证完成,才会返回给Envoy。因为BasicAuth是一个非常简单的
- 本地部署Dify及避坑指南
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docker容器dify语言模型人工智能
Dify作为开源的大模型应用开发平台,支持本地私有化部署,既能保障数据安全,又能实现灵活定制。但对于新手而言,从环境配置到服务启动可能面临诸多挑战。本文结合实战经验,手把手教你从零部署Dify,并总结高频踩坑点,助你快速上手!一、环境准备:系统与工具的黄金组合系统要求操作系统:优先选择Ubuntu22.04+或WSL(Windows子系统),避免直接使用Windows因路径权限问题导致容器启动失败
- JAVA单服务应用拆分成多个服务的实践(3)--前端的nginx转发
秤秤biubiu
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上篇文章JAVA单服务应用拆分成多个服务的实践(2)--服务的dubbo化已经将部分模块微服务化了,但我们怎么测试?我们的目标是支持ALLInOne,又要支持多个微服务,但前端怎么处理,前端代码又只有一个版本,但又要怎么面向多个微服务呢。这样的话,我们只能引入伟大的nginx。前端只认一个,就使用nginx的转发,将特定的请求转发到微服务的接口里,让前端无感请求到到另一服务中。nginx的配置如下
- 清单(Manifest)——Adaptive AUTOSAR模型配置规范
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在智能汽车软件开发中,AUTOSAR自适应平台(AP)如同汽车的“数字神经系统”,而**清单(Manifest)**则是这个系统的核心“配置蓝图”。它通过分层、分阶段的精细化管理,确保从软件设计到硬件部署的每一步都精准可控。本文将用通俗语言与技术视角,解析四大清单的分类、作用及落地实践。一、为什么需要清单?——解决汽车软件开发的三大痛点复杂度爆炸:现代汽车软件模块超500个,传统开发模式易失控跨平
- 让支付更简单 Sping Boot 对接微信支付V3 (Java详细教程)
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文章目录准备工作数据库设计代码一、准备工作1.需要开通商户号接入微信支付-微信商户平台https://pay.weixin.qq.com/index.php/apply/applyment_home/guide_normal商户号要跟小程序(我是小程序支付)关联,指引https://kf.qq.com/faq/200520fueQrI200520aQf6Rr.html2.在商户平台上还需要配置支付
- 017、Python+fastapi,第一个Python项目走向第17步:ubuntu24.04 无界面服务器版下安装nvidia显卡驱动
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学习pythonfastapipytorch
一、说明新的ubuntu24.04正式版发布了,前段时间玩了下桌面版,感觉还行,先安装一个服务器无界面版本吧安装时有一个openssh选择安装,要不然就不能ssh远程,我就是没选,后来重新安装ssh。另外一个就是安装过程中静态ip设置下在etc/netplan文件夹下,有一个yaml文件,我的是50-cloud-init.yaml,先用ipa看看victor@victor:~$cd/etc/net
- UBuntu 软件安装
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一。先安装中文包,这个我就不多说了,谁都会装。在“语言支持”中选中文就行了二。设置更新源,更新系统。sudoapt-getupdatesudoapt-getdist-upgradesudoapt-getupgrade-y有一个简单办法可以使更新速度更快,把以前更新的时候下载的软件包备份一下,把var/cache/apt/archives/下面的所有deb包放在另外的分区下,建一个文件夹,比如bei
- The missing semester of your CS education--命令行环境
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计算机前置课程学习笔记unixgitlinux
课程结构01.课程概览与shell02.Shell工具和脚本03.编辑器(Vim)04.数据整理05.命令行环境06.版本控制(Git)07.调试及性能分析08.元编程09.安全和密码学10.大杂烩11.提问&回答本文档修改自这里,补充了一些视频中展示但配套文档中未提供的代码,以及一些注释。命令行环境--目录命令行环境任务控制结束进程暂停和后台执行进程终端多路复用tmux快捷键tmux配置扩展阅读
- Java调用WebSocket的服务端和客户端
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websocketjava
服务端实现原生注解导入依赖文件需要一个配置类一个Server类org.springframework.bootspring-boot-starter-websocket//配置类@Configuration@EnableWebSocketpublicclassWSConfig{@BeanpublicServerEndpointExporterserverEndpoint(){returnnewSe
- Java开发中,spring mvc 的线程怎么调用?
小麦麦子
springmvc
今天逛知乎,看到最近很多人都在问spring mvc 的线程http://www.maiziedu.com/course/java/ 的启动问题,觉得挺有意思的,那哥们儿问的也听仔细,下面的回答也很详尽,分享出来,希望遇对遇到类似问题的Java开发程序猿有所帮助。
问题:
在用spring mvc架构的网站上,设一线程在虚拟机启动时运行,线程里有一全局
- maven依赖范围
bitcarter
maven
1.test 测试的时候才会依赖,编译和打包不依赖,如junit不被打包
2.compile 只有编译和打包时才会依赖
3.provided 编译和测试的时候依赖,打包不依赖,如:tomcat的一些公用jar包
4.runtime 运行时依赖,编译不依赖
5.默认compile
依赖范围compile是支持传递的,test不支持传递
1.传递的意思是项目A,引用
- Jaxb org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file
darrenzhu
xmlprematureJAXB
如果在使用JAXB把xml文件unmarshal成vo(XSD自动生成的vo)时碰到如下错误:
org.xml.sax.saxparseexception : premature end of file
很有可能时你直接读取文件为inputstream,然后将inputstream作为构建unmarshal需要的source参数。InputSource inputSource = new In
- CSS Specificity
周凡杨
html权重Specificitycss
有时候对于页面元素设置了样式,可为什么页面的显示没有匹配上呢? because specificity
CSS 的选择符是有权重的,当不同的选择符的样式设置有冲突时,浏览器会采用权重高的选择符设置的样式。
规则:
HTML标签的权重是1
Class 的权重是10
Id 的权重是100
- java与servlet
g21121
servlet
servlet 搞java web开发的人一定不会陌生,而且大家还会时常用到它。
下面是java官方网站上对servlet的介绍: java官网对于servlet的解释 写道
Java Servlet Technology Overview Servlets are the Java platform technology of choice for extending and enha
- eclipse中安装maven插件
510888780
eclipsemaven
1.首先去官网下载 Maven:
http://www.apache.org/dyn/closer.cgi/maven/binaries/apache-maven-3.2.3-bin.tar.gz
下载完成之后将其解压,
我将解压后的文件夹:apache-maven-3.2.3,
并将它放在 D:\tools目录下,
即 maven 最终的路径是:D:\tools\apache-mave
- jpa@OneToOne关联关系
布衣凌宇
jpa
Nruser里的pruserid关联到Pruser的主键id,实现对一个表的增删改,另一个表的数据随之增删改。
Nruser实体类
//*****************************************************************
@Entity
@Table(name="nruser")
@DynamicInsert @Dynam
- 我的spring学习笔记11-Spring中关于声明式事务的配置
aijuans
spring事务配置
这两天学到事务管理这一块,结合到之前的terasoluna框架,觉得书本上讲的还是简单阿。我就把我从书本上学到的再结合实际的项目以及网上看到的一些内容,对声明式事务管理做个整理吧。我看得Spring in Action第二版中只提到了用TransactionProxyFactoryBean和<tx:advice/>,定义注释驱动这三种,我承认后两种的内容很好,很强大。但是实际的项目当中
- java 动态代理简单实现
antlove
javahandlerproxydynamicservice
dynamicproxy.service.HelloService
package dynamicproxy.service;
public interface HelloService {
public void sayHello();
}
dynamicproxy.service.impl.HelloServiceImpl
package dynamicp
- JDBC连接数据库
百合不是茶
JDBC编程JAVA操作oracle数据库
如果我们要想连接oracle公司的数据库,就要首先下载oralce公司的驱动程序,将这个驱动程序的jar包导入到我们工程中;
JDBC链接数据库的代码和固定写法;
1,加载oracle数据库的驱动;
&nb
- 单例模式中的多线程分析
bijian1013
javathread多线程java多线程
谈到单例模式,我们立马会想到饿汉式和懒汉式加载,所谓饿汉式就是在创建类时就创建好了实例,懒汉式在获取实例时才去创建实例,即延迟加载。
饿汉式:
package com.bijian.study;
public class Singleton {
private Singleton() {
}
// 注意这是private 只供内部调用
private static
- javascript读取和修改原型特别需要注意原型的读写不具有对等性
bijian1013
JavaScriptprototype
对于从原型对象继承而来的成员,其读和写具有内在的不对等性。比如有一个对象A,假设它的原型对象是B,B的原型对象是null。如果我们需要读取A对象的name属性值,那么JS会优先在A中查找,如果找到了name属性那么就返回;如果A中没有name属性,那么就到原型B中查找name,如果找到了就返回;如果原型B中也没有
- 【持久化框架MyBatis3六】MyBatis3集成第三方DataSource
bit1129
dataSource
MyBatis内置了数据源的支持,如:
<environments default="development">
<environment id="development">
<transactionManager type="JDBC" />
<data
- 我程序中用到的urldecode和base64decode,MD5
bitcarter
cMD5base64decodeurldecode
这里是base64decode和urldecode,Md5在附件中。因为我是在后台所以需要解码:
string Base64Decode(const char* Data,int DataByte,int& OutByte)
{
//解码表
const char DecodeTable[] =
{
0, 0, 0, 0, 0, 0
- 腾讯资深运维专家周小军:QQ与微信架构的惊天秘密
ronin47
社交领域一直是互联网创业的大热门,从PC到移动端,从OICQ、MSN到QQ。到了移动互联网时代,社交领域应用开始彻底爆发,直奔黄金期。腾讯在过去几年里,社交平台更是火到爆,QQ和微信坐拥几亿的粉丝,QQ空间和朋友圈各种刷屏,写心得,晒照片,秀视频,那么谁来为企鹅保驾护航呢?支撑QQ和微信海量数据背后的架构又有哪些惊天内幕呢?本期大讲堂的内容来自今年2月份ChinaUnix对腾讯社交网络运营服务中心
- java-69-旋转数组的最小元素。把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素
bylijinnan
java
public class MinOfShiftedArray {
/**
* Q69 旋转数组的最小元素
* 把一个数组最开始的若干个元素搬到数组的末尾,我们称之为数组的旋转。输入一个排好序的数组的一个旋转,输出旋转数组的最小元素。
* 例如数组{3, 4, 5, 1, 2}为{1, 2, 3, 4, 5}的一个旋转,该数组的最小值为1。
*/
publ
- 看博客,应该是有方向的
Cb123456
反省看博客
看博客,应该是有方向的:
我现在就复习以前的,在补补以前不会的,现在还不会的,同时完善完善项目,也看看别人的博客.
我刚突然想到的:
1.应该看计算机组成原理,数据结构,一些算法,还有关于android,java的。
2.对于我,也快大四了,看一些职业规划的,以及一些学习的经验,看看别人的工作总结的.
为什么要写
- [开源与商业]做开源项目的人生活上一定要朴素,尽量减少对官方和商业体系的依赖
comsci
开源项目
为什么这样说呢? 因为科学和技术的发展有时候需要一个平缓和长期的积累过程,但是行政和商业体系本身充满各种不稳定性和不确定性,如果你希望长期从事某个科研项目,但是却又必须依赖于某种行政和商业体系,那其中的过程必定充满各种风险。。。
所以,为避免这种不确定性风险,我
- 一个 sql优化 ([精华] 一个查询优化的分析调整全过程!很值得一看 )
cwqcwqmax9
sql
见 http://www.itpub.net/forum.php?mod=viewthread&tid=239011
Web翻页优化实例
提交时间: 2004-6-18 15:37:49 回复 发消息
环境:
Linux ve
- Hibernat and Ibatis
dashuaifu
Hibernateibatis
Hibernate VS iBATIS 简介 Hibernate 是当前最流行的O/R mapping框架,当前版本是3.05。它出身于sf.net,现在已经成为Jboss的一部分了 iBATIS 是另外一种优秀的O/R mapping框架,当前版本是2.0。目前属于apache的一个子项目了。 相对Hibernate“O/R”而言,iBATIS 是一种“Sql Mappi
- 备份MYSQL脚本
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mysql
#!/bin/sh
# this shell to backup mysql
#
[email protected] (QQ:1413161683 DuChengJiu)
_dbDir=/var/lib/mysql/
_today=`date +%w`
_bakDir=/usr/backup/$_today
[ ! -d $_bakDir ] && mkdir -p
- iOS第三方开源库的吐槽和备忘
dcj3sjt126com
ios
转自
ibireme的博客 做iOS开发总会接触到一些第三方库,这里整理一下,做一些吐槽。 目前比较活跃的社区仍旧是Github,除此以外也有一些不错的库散落在Google Code、SourceForge等地方。由于Github社区太过主流,这里主要介绍一下Github里面流行的iOS库。 首先整理了一份
Github上排名靠
- html wlwmanifest.xml
eoems
htmlxml
所谓优化wp_head()就是把从wp_head中移除不需要元素,同时也可以加快速度。
步骤:
加入到function.php
remove_action('wp_head', 'wp_generator');
//wp-generator移除wordpress的版本号,本身blog的版本号没什么意义,但是如果让恶意玩家看到,可能会用官网公布的漏洞攻击blog
remov
- 浅谈Java定时器发展
hacksin
java并发timer定时器
java在jdk1.3中推出了定时器类Timer,而后在jdk1.5后由Dou Lea从新开发出了支持多线程的ScheduleThreadPoolExecutor,从后者的表现来看,可以考虑完全替代Timer了。
Timer与ScheduleThreadPoolExecutor对比:
1.
Timer始于jdk1.3,其原理是利用一个TimerTask数组当作队列
- 移动端页面侧边导航滑入效果
ini
jqueryWebhtml5cssjavascirpt
效果体验:http://hovertree.com/texiao/mobile/2.htm可以使用移动设备浏览器查看效果。效果使用到jquery-2.1.4.min.js,该版本的jQuery库是用于支持HTML5的浏览器上,不再兼容IE8以前的浏览器,现在移动端浏览器一般都支持HTML5,所以使用该jQuery没问题。HTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<h
- AspectJ+Javasist记录日志
kane_xie
aspectjjavasist
在项目中碰到这样一个需求,对一个服务类的每一个方法,在方法开始和结束的时候分别记录一条日志,内容包括方法名,参数名+参数值以及方法执行的时间。
@Override
public String get(String key) {
// long start = System.currentTimeMillis();
// System.out.println("Be
- redis学习笔记
MJC410621
redisNoSQL
1)nosql数据库主要由以下特点:非关系型的、分布式的、开源的、水平可扩展的。
1,处理超大量的数据
2,运行在便宜的PC服务器集群上,
3,击碎了性能瓶颈。
1)对数据高并发读写。
2)对海量数据的高效率存储和访问。
3)对数据的高扩展性和高可用性。
redis支持的类型:
Sring 类型
set name lijie
get name lijie
set na
- 使用redis实现分布式锁
qifeifei
在多节点的系统中,如何实现分布式锁机制,其中用redis来实现是很好的方法之一,我们先来看一下jedis包中,有个类名BinaryJedis,它有个方法如下:
public Long setnx(final byte[] key, final byte[] value) {
checkIsInMulti();
client.setnx(key, value);
ret
- BI并非万能,中层业务管理报表要另辟蹊径
张老师的菜
大数据BI商业智能信息化
BI是商业智能的缩写,是可以帮助企业做出明智的业务经营决策的工具,其数据来源于各个业务系统,如ERP、CRM、SCM、进销存、HER、OA等。
BI系统不同于传统的管理信息系统,他号称是一个整体应用的解决方案,是融入管理思想的强大系统:有着系统整体的设计思想,支持对所有
- 安装rvm后出现rvm not a function 或者ruby -v后提示没安装ruby的问题
wudixiaotie
function
1.在~/.bashrc最后加入
[[ -s "$HOME/.rvm/scripts/rvm" ]] && source "$HOME/.rvm/scripts/rvm"
2.重新启动terminal输入:
rvm use ruby-2.2.1 --default
把当前安装的ruby版本设为默