Halcon6：三维重建和光度立体视觉

Halcon6：三维重建和光度立体视觉

(1)三维重建

        ①三维重建简介:

           在计算机视觉中,三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程。

           多视图的三维重建的方法是先对摄像机进行标定,即计算出摄像机的图象坐标系与世界坐标系的关系然后利用多个二维图象中的信息重建出三维信息。

        ②三维重建的步骤:

           1)图像获取:获取三维物体的二维图像。

           2)相机标定

           3)特征提取

           4)立体匹配:根据所提取的特征来建立图像对之间的一种对应关系,也就是将同一物理空间点在两幅不同图像中的成像点进行-对应起来。

           5)三维重建:根据前面步骤求得的结果恢复出三维场景信息。

 

(2)光度立体视觉简介：

         光度立体视觉利用不同光照条件下从同一方向拍摄的多幅图像求解物体的表面方向,拍摄时要求相机和物体的位置不变,只有光照发生变化,就能够获得物体三维形状信息。

 

(3)光度立体视觉的halcon实现：

          函数原型：photometric stereo(lmages, HeightField, Gradient, Albedo, Slants, Tilts, ResultType, ReconstructionMethod, GenParamName, GenParamValue)

          函数功能:根据光度立体技术重建一个表面

          参数列表:

                   ①输入图像(Images) ：输入图像必须在图像阵列中提供,每个图像必须具有不同的照明方向。

                   ②重建高度场(HeightField)

                   ③梯度(Gradient) :梯度图像是包含表面的偏导数的向量场。

                   ④反照率(Albedo) :反照率图像描述了反射辐射与入射辐射的比值,反照率是表面的特征。

                   ⑤倾斜角(Slants) :物体平面与照明方向之间的角度

                   ⑥倾角(Tilts) :在物体平面内的照明方向的角度,当观察图像时, 0的倾斜角度意味着光来自右侧, 90度意味着光来自顶部, 180度意味着光来自左侧来。

                   ⑦结果类型

                   ⑧重构方法: "fft cyclic" , "泊松" "rft cyclic"

                   ⑨参数名

                   ⑩参数值