PhysX3学习笔记 UserGuider——shapes&geometries简译
API原文请戳我
Shapes
Shapes描述了 Actor空间范围和碰撞性能。
他们在物理运算引擎用于三个地方:
1交叉测试,确定刚性物体的接触特性,
2例如光线投影Raycasts的场景查询测试,
3定义碰撞器体积——用于在其他形体与其相交时生成通知
Shapes属于引用计数，参见应用计数
每个形状包含PxGeometry的对象和一个PxMaterial的引用,在创建的时候必须被同时声明。
下面的代码创建了一个形状包含了球面几何和一个特定的材料:
PxShape* shape = physics.createShape(PxSphereGeometry(1.0f), myMaterial, false);
myActor.attachShape(*shape);
shape->release();PxRigidActor：CreateShape（）方法和上面三行代码等效。
createShape的false参数通知SDK工具这个shape不会被其他的Actor所共享。当你有许多完全一样几何的Actor时，你可以使用共享来减少模拟所需要的内存。但是共享shapes有一个十分严重的限制，当一个被共享的shape被添加到Actor中之后，你不能够更新他的属性。
你能够通过制定shape的标记来随意的配置shape。一个Shape被缺省设置为：
一个模拟形状（支持模拟期间迭代的联系）
场景查询形状（支持场景查询）
调试渲染下的可视化
当一个几何物体被规定为一个Shape之后，这个几何对象就被复制到shape之中。几何体被制定为一个shape时有一些限制，决定于shape的标识和Actor父对象的种类。
三角网，高度地面和平板 集合体不支持附着在动态Actor上的模拟形状，除非动态actor被定义为运动学的。
三角网和高度领域几何体不支持碰撞器shape
看下面的片段。
像下面一样吧shape从actor中分离出来。
myActor。detachShape（*shape）在之前Px的版本中release（）被用于从actor中分离shape，并且摧毁它。这种release的用噶在Px3.3版本中被禁止并且不再会在以后版本中支持
模拟形状和场景查询形状
shapes会被单独设置去在场景测试和查询两者中同时或者单独合作。在默认情况下，一个形状会被两者分享。
下面的未完成的代码设置了一个PxShape的实例，因此他不再参与形状的交叉测试：
void disableShapeInContact(PxShape *shape)
{
shape->setFlag(PXShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE,false);
}一个PxShape的实例能够被设置成参与两个形状之间的交叉测试
void disableShapeInContact(PxShape *shape)
{
shape->setFlag(PXShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE,true);
}void disableShapeInSceneQuery（PxShape *shape）
{
shape->setFlag(PxShapeFlag::eSCENE_QUREY_SHAPE,false);
}最后的，一个PsShape的实例也可以被重新设置为可以参与场景测试
void enableShapeInSceneQuery（PxShape *shape）
{
shape->setFlag(PxShapeFlag::eSCENE_QUREY_SHAPE,true);
}笔记
如果形状的actor的移动中名不能够被模拟器控制，例如，这个shape已经被仅仅用作场景查询，并且被手动移动，之后内存能够在禁用actor模拟器的时候被保存（查询PxActorFlag：：eDISABLE_SIMULATION）
触发器形状
触发器器的形状在场景模拟器中毫无作用。相反的，他们的职责是汇报是否有两个形状重叠。
交叉中不会产生触体，结果是接触体并不能够被触发器器的shape获取。另外，因为触发器在模拟器中没有起作用，sdk并不会允许eSIMULATION_SHAPE eTRIGGER_SHAPE 的标识被同时标上。换言之，如果一个标识被标记了，之后要准备标记另一个的时候就会被静止，并且会输出一个错误信息。
触发器的形状被用在 SanpleSubmarine中，判断潜水艇是否触碰到了大陆。在下面的代码中代表了大陆PxActor有自己的配置为触发器shape的隐藏形状
PsShape *treasureshape;
gTreasureActor->getShapes(&treasureShape,1);
treasureShape->setFlag(PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE,false);
treasureShape->setFlag(PxShapeFlag::eTRIGGER_SHAPE,true);
触发器之间的重叠在本例中通过启用PxSimulationEventCallback::onTrigger被获取到。（这是PxSmpleSubmarine中的类，PxSimulationEventCallback的子类
void SampleSubmarine::onTrigger(PxTriggerPair* pairs, PxU32 count)
{
for(PxU32 i=0; i < count; i++)
{
// ignore pairs when shapes have been deleted
if (pairs[i].flags & (PxTriggerPairFlag::eDELETED_SHAPE_TRIGGER | PxTriggerPairFlag::eDELETED_SHAPE_OTHER))
continue;
if((&pairs[i].otherShape->getActor() == mSubmarineActor) && (&pairs[i].triggerShape->getActor() == gTreasureActor))
{
gTreasureFound = true;
}
}
}动力学 三角网格（平板，高度地面）
我们能够创建一个动力学的 PxRigidDynamic（他拥有一个三角网格）。如果这个模型拥有一个模拟器模型标识，这个actor一定是动力学的。如果你改变了标识使得不在模拟状态，你甚至可以选择动态学的标识。
为了建立动力学三角网格
PxRigidDynamic *meshActor =getPhysics().createRigidDynamic(PxTransform(1.0f));
PxShape *meshShape;
if(meshActor)
{
meshActor->setRigidBodyFlag(PxRigidBodyFlag：：eKINEMATIC，true）；
PxTriangleMeshGeomtry triGeom；
triGeom.triangleMesh = triangleMesh;
meshShape = meshActor->createShape(triGeom, defaultMaterial);
getScene().addActor(*meshActor);
PxConvexMeshGeometry convexGeom = PxConvexMeshGeometry(convexBox);
convexShape = meshActor->createShape(convexGeom,defaultMaterial);
convexShape->setFlag(PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE, false);
}
// 改变为动力学
meshShape->setFlag(PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE, false);
convexShape->setFlag(PxShapeFlag::eSIMULATION_SHAPE, true);
meshActor->setRigidBodyFlag(PxRigidBodyFlag::eKINEMATIC, false);
几何体
PxGeometry类定义了一个拥有固定位置和方向的立体或者表面。典型的，当在模型或者场景查询中被使用是，一个变幻解释了几何帧。
对于主要对象，例如凸起网格，三角网格或者是高度地面，Px允许多重几何体引用单网格，并支持单实例缩放。
note
每一个网格都是引用技术（巴拉巴拉...
球体
PxSphereGeometry有一个属性指定，半径，并且中心在原点。
盒子
(这部分太繁杂，稍后补全..)
高度地形
如名字，地心可以用网格采样的高度值来描述
PxHeightFieldSample *samples = (PxHeightFieldSampel*)alloc(sizeof(PxHeightFieldSample)*(numRows*numCols));标识和材质涉及到下方的单元，顶点，沿对角线分割的三角形和三角形的材质。
这是一种特殊的已经定义了的材质，PxHeightFieldMaterial::eHOLE. 说明了高度地形的山洞？如果你用float型描述高度（也木有关系？）
例
| 棋盘标识 | 结果 |
|---|---|
|
0,0,0
0,0,0
0,0,0
|
 |
|
1,1,1
1,1,1
1,1,1
|
 |
|
0,1,0
1,0,1
0,1,0
|
 |
为了告诉系统各个方向的高度取样，使用一个描述者来实例化PxHeighField对象：
PxHeightFieldDesc hfDesc;
hfDesc.format = PxHeightFieldFormat::eS16_TM;
hfDesc.nbColumns = numCols;
hfDesc.nbRows = numRows;
hfDesc.thickness = -10.0f;
hfDesc.samples.data = samples;
hfDesc.samples.stride = sizeof(PxHeightFieldSample);
PxHeightField* aHeightField = theCooking->createHeightField(hfDesc, thePhysics->getPhysicsInsertionCallback());为了避免使用高昂的持续碰撞检测，需要制定一个厚度。厚度在y轴扩展了碰撞体积，使得渗入地下的物体（不出现在表面）不会穿透。考虑到每一个与地形碰撞的物体，为了避免穿透，厚度必须包含那个最大物体的尺寸。
高度地形对象需要创建几何体和模型：
pxHeightFieldGeometry hfGeom(aHeightField,pxMeshGeometryFlags(),heightScale,rowScale,colScale);
PxShape *aHeightFieldShape = aHeightFiledActor->createShape(hGeom,aMaterialArray,nbMaterials);
排列大小告诉系统相关方向的采样点之间距离有多远，高度值也可以使用float型描述。
c这里使用reateShape（）的一个变体，制定了材料高度的组数，将索引材料的每一个单元都用来解决和单元件的碰撞。也可以用他的单一变体实例取代，但是高度地形的材质目录都必须是一个单值或者是特殊值eHole。
生成接触
HeightFiled的碰撞产生于另一个模型包含在在他的垂直体积重（体积涵盖了表面和厚度）例如，如果一个物体相交于高度地形的一条边而不是表面，那么只会产生指向表面的接触信息。考虑这个有洞的高度地形例子。
在地形边界上三角形边的碰撞信息能够使用PxHeightFieldFlag::eNo_BOUNDARY_EDGES标识来禁用，使得多个heightfeild模型边缘碰撞更加有效。