CmakeList.txt 简单说明(PCL 实例)

Cmakelists.txt是作为Cmake building system的输入文件，用于构建软件包。

一、CmakeList.txt的简单例子

cmake_minimum_required(VERSION2.8 FATAL_ERROR)

 

#set(project_namecloud_viewer_PointXYZ)

project(project_name)

 

find_package(PCL1.2 REQUIRED)

 

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

 

add_executable (project_name cloud_viewer_PointXYZ.cpp) #注意这里不能替换

target_link_libraries(project_name ${PCL_LIBRARIES})

 

二、解析

CmakeLists.txt的重要组成部分：

1、表明Cmake所需要的最低版本

cmake_minimum_required(VERSION2.8 FATAL_ERROR)

2、定义需要的特殊变量（optional）(关于set的用法我目前没有细看，有心的同学自己钻研)

SET(sampleName MyApp)

         如上面的例子：set(project_name cloud_viewer_PointXYZ).

3、查找我们构建工程所需要的package

         find_package(PCL 1.2 REQUIRED) #主要依赖的package

#REQUIRED表示如果没有找到，cmake会停止处理，并报告一个错误. 如果找到了package那么将会生成几个包含package信息的Cmake环境变量，这些变量将会在后面的cmakescript中用到。这些环境变量描述了package的外部头文件位置（include路径），依赖的库文件的位置（lib），以及源程序的位置。例如上面命令执行找到PCL后，将会创建环境变量PCL_INCLUDE_DIRS其中包含指定PCL库头文件.h的查找路径；创建环境变量PCL_LIBRARY_DIRS，其中包含指定PCL库的.lib文件的所在目录的路径.

如果所要构建的project还依赖于其它的package，例如python那么可以采用命令：

find_package(PCL 1.2 REQUIRED COMPONENTS python)，

此时python将作为PCLpackage的组成成分，它所对应的头文件include路径和lib库文件路径都将被一起包含在PCL的对应环境变量PCL_INCLUDE_DIRS和PCL_LIBRARY_DIRS中，方便后面使用。

 

4、指定构建project所需要的资源

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})#包含头文件的位置

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})#添加链接器的lib库文件路径

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

        

除此之外也可以手动添加特殊路径如：
include_directories("G:/Matlab/extern/include")
include_directories("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/include")

link_directories("G:/Matlab/extern/lib/win32/microsoft")
link_directories("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/lib")

5、从指定源文件构建可执行文件

add_executable (project_name cloud_viewer_PointXYZ.cpp)

该命令将从源文件cloud_viewer_PointXYZ.cpp构建可执行程序project_name.exe.

如果从多个源文件构建可执行程序则可以表示成：

add_executable (project_namemain.cpp test1.cpp test2.cpp)

add_executable (project_namemain.cpp part.h grab.h interface.h test.cpp test.h)

 

6、为project构建library

add_library(${project_name} ${${project_name}_src})#默认创建共享library

 

7、指定可执行文件需要连接的库

         target_link_libraries (project_name ${PCL_LIBRARIES})#前一个参数为可执行文件的名字

         target_link_libraries (project_name ${PCL_LIBRARIES} libeng.lib libmx.lib libmex.lib libmat.lib Aria.lib winmm.libwsock32.lib)

TARGET_LINK_LIBRARIES(

${project_name}
${MRPT_LIBS} # This is filled byFIND_PACKAGE(MRPT ...)
"" # Optional extra libs...
)

 

三、利用Cmake来构建程序

基本的CmakeLists.txt已经写好，那么接下来就是：

1、  新建一个文件夹source,如：F:\study\program_software\VC++program\PCL\PCL_study\cloud_viewer_PointXYZ\source

 将CmakeLists.txt,所有的自己编写的源文件(.c or .cpp)以及头文件(.h)放在该文件夹下。

2、  再在与source同目录的文件加下建一个新的文件夹cmake-bin，如：

F:\study\program_software\VC++program\PCL\PCL_study\cloud_viewer_PointXYZ\cmake-bin

该文件将用来放置构建的project。

3、  打开Cmake软件界面及设置如下：

4、先点击配置configure，此时可能会报错如Could not copy from:C:/Program Files/CMake2.8.12.2/share/cmake-2.8/Templates/CMakeVSMacros2.vsmacros to: d:/用户目录/Documents/VisualStudio 010/Projects/VSMacros80/CMakeMacros/CMakeVSMacros2.vsmacros
的红色字样警告，因为这是系统用户的路径名有中文字符“用户目录”造成的，因为cmake不认中文路径，但是只要我们在上面的第三步中设置生成的路径中没有中文就行了。就算有这个因为C:/Users/下有中文照成的错误，也对我们这次的生成无碍，不用去管他。

 

再点击一次configure时会快速完成配置。最后出现configuring done。

5、点击generate

当看到generating done时，说明生成成功了。

此时在cmake-bin文件夹下生成如下内容：

6、打开Proj_Name.sln

将Proj_Name设置成启动项

7、开始debug

但是在运行时很可能出现错误：

 fatalerror LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”,这主要是因为VTK库里面依赖函数的关系不对应，我的QT版本是Qt5.2.1所以必须修改这些依赖函数。

解决方法是打开路径C:\Program Files\PCL1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8下的三个文件：

VTKConfigQt.cmake

VTKTargets-debug.cmake

VTKTargets-release.cmake

将其中的路径C:\Qt\4.8.0替换成你现有版本的Qt路径，例如我的是：C:\Qt\Qt5.2.1\5.2.1\msvc2010_opengl，（当然也可以将这个路径定义为环境变量 $(QT_ROOT)）;然后将对应的库文件如QtGuid4.lib替换成你自己安装的Qt版本的库文件如Qt5Guid.lib，最终即可正常运行。

8、正常运行，结果如下：

 

9、源程序和3D点云：

cloud_viewer_PointXYZ.cpp如下：

#include

#include

#include

#include

 

int user_data;

 

void

viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);

    pcl::PointXYZ o;

    o.x = 1.0;

    o.y = 0;

    o.z = 0;

    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere",0);

    std::cout << "i only runonce" << std::endl;

 

}

 

void

viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

    static unsigned count = 0;

    std::stringstream ss;

    ss << "Once per viewer loop:" << count++;

    viewer.removeShape ("text", 0);

    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text",0);//可¨¦以°?注Á¡é释º¨ª掉Ì?这a行D，ê?此ä?时º¡À不?会¨¢再¨´显?示º?图ª?形?中D显?示º?Once per viewer loop:num一°?直¡À增?加¨®

 

    //FIXME: possible race condition here:

    user_data++;

}

 

int

main ()

{

         pcl::PointCloud::Ptrcloud (new pcl::PointCloud); //modified

 

         pcl::io::loadPCDFile ("point_cloud_XYZ.pcd",*cloud);

 

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("CloudViewer");

 

    //blocks until the cloud is actuallyrendered

    viewer.showCloud(cloud);

 

    //use the following functions to get accessto the underlying more advanced/powerful

    //PCLVisualizer

 

    //This will only get called once

    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

 

    //This will get called once pervisualization iteration

    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

    while (!viewer.wasStopped ())

    {

    //you can also do cool processing here

    //FIXME: Note that this is running in aseparate thread from viewerPsycho

    //and you should guard against race conditionsyourself...

    user_data++;

    }

    return 0;

}