ElasticFusion在ubuntu16.04+cuda8.0上的实现

一、驱动与cuda安装

#安装驱动与cuda8.0
参考这篇：https://blog.csdn.net/ffcjjhv/article/details/89151382

二、配置

1、依赖包

sudo apt-get install cmake cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev 
sudo apt-get install freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev 
sudo apt-get install zlib1g-dev libjpeg-dev doxygen graphviz

如果安装出错，先更新下

sudo apt-get update  
sudo apt-get upgrade

再重新安装依赖包

2、openjdk-7-jdk

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-7-jdk

3、OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

三、代码编译

#download ElasticFusion
GitHub地址：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion ，解压到ElasticFusion/ElasticFusion-master

cd ElasticFusion

1、安装 Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ../ -DAVFORMAT_INCLUDE_DIR="" -DCPP11_NO_BOOST=ON
make -j4
cd ../..

2、安装 OpenNI2

git clone https://github.com/occipital/OpenNI2.git
cd OpenNI2
make -j4
cd ..

3、配置 ElasticFusion

（1）build Core

cd ElasticFusion-master/Core
mkdir build && cd build
cmake ../src
make -j4
cd ../../

（2）build GPUTest

cd GPUTest
mkdir build && cd build
cmake ../src
make -j4
cd ../../

（3）build GUI

cd GUI
mkdir build && cd build
cmake ../src
make -j4
cd ../../

四、 运行

1、数据集离线运行

下载数据集： http://www.doc.ic.ac.uk/~sleutene/datasets/elasticfusion/dyson_lab.klg ，放到ElasticFusion/ElasticFusion-master/GUI/build，并运行

./ElasticFusion -l dyson_lab.klg

#运行结果

2、在Kinect v1上实时运行

（1）build libFreenect

cd ElasticFusion
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect
cd libfreenect  

打开libfreenect/CMakeLists.txt，在33行cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)下一行添加

add_definitions(-std=c++11)

保存后关闭，命令行继续执行

mkdir build && cd build  
cmake .. -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON  
make -j4
cp -L lib/OpenNI2-FreenectDriver/libFreenectDriver.so ${OPENNI2_DIR}/Bin/x64-Release/OpenNI2/Drivers   #OPENNI2_DIR需要修改

注：${OPENNI2_DIR}是OpenNI2的解压文件夹，比如我的在ElasticFusion文件夹，则

（2）Kinect v1接入

打开libfreenect文件夹，运行

sudo cp platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d

重启后，插上kinect后，命令行运行lsusb，查看是否包含：Xbox camera，Xbox motor，Xbox audio

（3）修改GPUConfig.h

如果代码运行很慢且出现如下提示，需要修改修改GPUConfig.h

在ElasticFusion/ElasticFusion-master/GPUtest/build文件夹运行

./GPUTest ../

将最后4行添加到/ElasticFusion/ElasticFusion-master/Core/src/Utils/GPUConfig.h

（4）运行

打开ElasticFusion/ElasticFusion-master/GUI/build，运行

./ElasticFusion

#运行结果