自动驾驶框架 Apollo 1.0 -源码分析

自动驾驶框架 Apollo 1.0 -源码分析

开篇

---

最近没有更新文章，是因为我暑假回家了。 
当然，也抽空去看了看Apollo的代码。存了几篇文章是因为我想看完后，做一个总结，然后再发布。 
所以接下来的几天都会更新关于Apollo的源码分析文章。 
可惜我的公众号每天只能发一篇，不然可以连续更新9篇了。

---

ok，话不多说，开始。

---

Apollo源码分析之 (安装)。

---

Apollo的代码看了一段时间了。觉得应该写一点源码分析文章来鞭策自己更加细致的研究Apollo的各个模块框架。 
--8月语

---

【1】安装Apollo-Kernel:

1.

在以下网址

1. https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

下载已经官方已经编译好的Apollo Linux Kernel 内核二进制文件。

2.

最开始我是git clone代码下来准备自己从源码编译，但是由于我个人用的是阿里云的学生机，太慢了，所以Ctrl+C后老老实实的执行

1. wget https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases/download
2. /1.0.0/linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz

3.

按照README.md一步一步安装。由于G-W-F的存在，上述文件花了好一段时间才下载下来。然后开始执行以下代码

1. tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.0.0.tar.gz
2. cd install
3. sudo ./install_kernel.sh

4.

然后vim test_rt test_rt.c，输入README.md的代码。 
编译：gcc -o test_rt test_rt.c -lrt 
最后运行没问题的话就表示安装成功。

5.

安装的内核的时候把我的虚拟机搞崩了一次，内核升级导致无法开机导致我重装了虚拟机的系统。 
原则上阿里云是不支持内核升级的。所以如果用虚拟机玩Apollo，最好安装之前先用阿里云官方的快照功能备份一下系统，这样即使安装失败不行后，也可以马上恢复系统，不至于像我一样还得重新安装系统。 
另外虚拟机的内存需要大于2G，Apollo最低要求2G内存。

【2】安装Apollo

1，下载Apollo源代码： 从github source下载Apollo的源代码：

1. git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
2. cd apollo

2，参考以下命令设置环境变量 APOLLO_HOME:

1. echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3， 在一个新的终端或者已有的终端中输入source ~/.bashrc

【3】 设置Docker支持

1，运行以下命令来安装Docker：

1. cd $APOLLO_HOME
2. bash docker/scripts/install_docker.sh

1. 脚本完成后，注销并重新登录系统以启用Docker。

2. （可选）如果您已经安装了Docker（在安装Apollo内核之前），请在其中添加以下行 /etc/default/docker:

1. DOCKER_OPTS = "-s overlay"

【4】 自定义你的发布容器

1. 通过运行以下命令下载并启动Apollo 发布的 Docker映像：

1. cd $APOLLO_HOME
2. bash docker/scripts/release_start.sh

1. 通过运行以下命令登录Apollo 发布的 Docker映像：

1. bash docker/scripts/release_into.sh

【5】运行Offline Demo

1. rosbag play docs/demo_guide/demo.bag --loop

如果运行失败： 
按照https://github.com/ApolloAuto/apollo的README.md的说明，执行以下命令：

1. 设置Docker环境请运行如下命令
2. bash docker/scripts/install_docker.sh
3. # 退出并重新登录，这样可以非sudo运行Docker
4. docker ps # 确认Docker可以非sudo运行
5. bash docker/scripts/dev_start.sh
6. bash docker/scripts/dev_into.sh

1. 基于源代码搭建Apollo
2. bash apollo.sh build

1. 启动Apollo
2. # 启动人际交互界面(HMI)
3. bash scripts/hmi.sh

1. 访问 HMI
2. 使浏览器打开人机交互界面(HMI), 地址是：http://localhost:8887。 然后点击Dreamview启动HMI。

由于各种各样的原因，不要期望一次性就能安装好。如果有运行失败的提示可以按照官网的指导自己解决。另外，由于涉及到内核升级，所以最好用备份系统来安装。整个过程还是挺复杂而漫长的。

我安装参考的官网指导有： 
【1】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/README_cn.md 
【2】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README_cn.md 
【3】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start_cn.md 
【4】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md
【5】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start_developer.md 
【6】https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md

【6】播放演示rosbag

启动一个终端窗口，进入apollo目录

1. bash docker/scripts/dev_into.sh # 进入docker环境
2. rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

如果一切顺利的话，可以得到和官网一样的效果图。这时，Dreamview会播放一辆带着预测轨迹的行驶中的汽车。

安装步骤就是这些了。建议多看官网的指定，多看github上的issue，说不定你遇到的问题别人也遇到过，比如：

1. command " rosbag " not fonud

注释版源码以后会放到我的github上。

本文首发于微信公众号slamcode。