ROS中gazebo工具学习（使用gazebo加载机器人模型）
gazebo是ROS中的一个实现物理仿真的工具包，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。
注意，gazebo和rviz是不同的工具包，不要混淆。
类似于rviz工具，在gazebo工具中也可以加载机器人模型。
加载的步骤：
（1）安装gazebo工具包
（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中
（3）新建.xacro文件并编辑内容
（4）新建.world文件并编辑内容
（5）新建.launch文件并编辑内容
（6）使用命令显示
其中.xacro文件包括机器人模型信息的文件，.world是gazebo环境地图文件，.launch为启动脚本。
（1）安装gazebo工具包
sudo apt-get install ros-hydro-gazebo-ros-pkgs ros-hydro-gazebo-roscontrol
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安装成功
运行
rosrun gazebo_ros gazebo
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打开gazebo工具界面
如图
（2）新建工程，将包的路径位置加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中
a)新建工程
在我的目录/root/dev/workspace/下
roscreate-pkg gazebotest urdf xacro
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b)增加环境变量
（3）新建.xacro文件并编辑内容
a)新建文件夹urdf
mkdir urdf
b)在urdf文件夹下编辑robot1_xacro.xacro文件如下
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"
xmlns:sensor="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#sensor"
xmlns:controller="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#controller"
xmlns:interface="http://playerstage.sourceforge.net/gazebo/xmlschema/#interface"
name="robot1_xacro">
<xacro:property name="length_wheel" value="0.05" />
<xacro:property name="radius_wheel" value="0.05" />
<xacro:macro name="default_inertial" params="mass">
<inertial>
<mass value="${mass}" />
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="1.0" iyz="0.0"
izz="1.0" />
inertial>
xacro:macro>
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
visual>
<xacro:default_inertial mass="0.0001"/>
link>
<gazebo reference="base_footprint">
<material>Gazebo/Greenmaterial>
<turnGravityOff>falseturnGravityOff>
gazebo>
<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0" />
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link" />
joint>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.2 .3 .1"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 1.54" xyz="0 0 0.05"/>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
material>
visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.2 .3 0.1"/>
geometry>
collision>
<xacro:default_inertial mass="10"/>
link>
<link name="wheel_1">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
material>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
collision>
<xacro:default_inertial mass="1"/>
link>
<link name="wheel_2">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="black"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
collision>
<xacro:default_inertial mass="1"/>
link>
<link name="wheel_3">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<material name="black"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
collision>
<xacro:default_inertial mass="1"/>
link>
<link name="wheel_4">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
<material name="black"/>
visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="${length_wheel}" radius="${radius_wheel}"/>
geometry>
collision>
<xacro:default_inertial mass="1"/>
link>
<joint name="base_to_wheel1" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_1"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 0.15 0"/>
<axis xyz="0 0 1" />
joint>
<joint name="base_to_wheel2" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1" />
<anchor xyz="0 0 0" />
<limit effort="100" velocity="100" />
<parent link="base_link"/>
<child link="wheel_2"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 0.15 0"/>
joint>
<joint name="base_to_wheel3" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<axis xyz="0 0 1" />
<child link="wheel_3"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="0.1 -0.15 0"/>
joint>
<joint name="base_to_wheel4" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<axis xyz="0 0 1" />
<child link="wheel_4"/>
<origin rpy="1.5707 0 0" xyz="-0.1 -0.15 0"/>
joint>
robot>
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可以看到
（4）新建.world文件并编辑内容
a)新建文件夹world
mkdir world
b)在world 文件夹下新建并编辑robot.world文件
如下
<sdf version="1.4">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_planeuri>
include>
<include>
<uri>model://sunuri>
include>
<gui fullscreen='0'>
<camera name='user_camera'>
<pose>4.927360 -4.376610 3.740080 0.000000 0.275643 2.356190pose>
<view_controller>orbitview_controller>
camera>
gui>
world>
sdf>
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发现文件的参数就是配置些灯光视角参数。
（5）新建.launch文件并编辑内容
新建lauch文件夹并新建gazebo.lauch如下
<launch>
<arg name="paused" default="true"/>
<arg name="use_sim_time" default="false"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="true"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find gazebotest)/worlds/robot.world"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
include>
<arg name="model" />
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 0.05"/>
launch>
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注意着行代表表示加载的.world文件位置，(find gazebotest)返回的是包的绝对路径。
"world_name" value="$(find gazebotest)/worlds/robot.world"/> - 1
（6）使用命令显示
使用如下命令
roslaunch gazebotest gazebo.launch model:="$(rospack find gazebotest)/urdf/robot1_xacro.xacro"
//或者使用绝对路径命令
roslaunch gazebotest gazebo.launch model:="/root/dev/workspace/gazebotest/urdf/robot1_xacro.xacro"
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效果如图
