PUMA560机器人仿真系统

这是我在上《机器人原理与应用》课程的时候所作的课程设计，其中用到了Robotics Toolbox for MATLAB，当然在运行下面的界面的时候也是需要安装这个工具箱的。如果没有这个工具箱可以在后面的网址下载这个工具箱和源程序。

 

下面是运行初始时的状态：

 

 

 

从上面也能看出，这个仿真系统能仿真运动学的正问题和逆问题，以及动力学的正逆问题和轨迹规划。Q1-Q6为PUMA560的六个自由度的值，都是角度。

 

可以从这里下载源程序和Robotics Toolbox for MATLAB： http://groups.google.com/group/tim-files/files?upload=1     名称为：puma560.rar(源程序)     robot.rar(机器人工具箱)

 

下面是更多的相关图片：

 

运动学正问题：

 

 

运动学逆问题：

 

其他的就不再一一列举，有兴趣下载程序运行下。

 

注意：最好在MATLAB2008a上运行，最低要在MATLAB7.0上运行