- PX4飞控之位置控制(1)整体架构
Felix_ZL
px4飞控PX4位置控制架构
位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
- 6.5840 Lab 2: Key/Value Server
idMiFeng
githubgo
在这个实验中,你将构建一个单机版的键值服务器,该服务器能够确保每个操作在网络故障的情况下依然能被精确地执行一次,并且这些操作是线性化的。在后续实验中,你将实现类似的服务器以支持服务器崩溃的情况下进行复制。客户端可以向键值服务器发送三种不同的RPC调用:Put(key,value)、Append(key,arg)和Get(key)。服务器维护一个内存中的键值映射,键和值均为字符串:Put(key,v
- hive相关命令
Wang·Br
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hive相关命令1.hive-helphive-e:不进入hive交互窗口,执行sql语句hive-e"select*users"hive-f:执行脚本中sql语句#创建文件hqlfile1.sql,内容:select*fromusers#执行文件中的SQL语句hive-fhqlfile1.sql#执行文件中的SQL语句,将结果写入文件hive-fhqlfile1.sql>>result1.log
- 为微服务架构增加聚合层
hello_world!
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最近公司业务繁忙,全力以赴在做狐小E,一直没时间做技术分享,现在上线了,终于有时间来写点东西。网关是微服务架构不可或缺的一部分,作为微服务架构的唯一入口,将所有请求转发到后端对应的微服务上去,同时又可以将各个微服务中的通用功能集中到网关去做,而不是在每个微服务都实现一遍,比如权限校验,限流,熔断和监控等。如图所示,这是个典型的前后端分离的微服务架构,但这个架构在的问题是,一个接口无法同时满足不同场
- Redis中的数据类型与适用场景
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目录前言1.字符串(String)1.1特点1.2适用场景2.哈希(Hash)2.1特点2.2适用场景3.列表(List)3.1特点3.2适用场景4.集合(Set)4.1特点4.2适用场景5.有序集合(SortedSet)5.1特点5.2适用场景6.Redis数据类型的选型建议结语前言Redis作为一款高性能的内存数据库,以其卓越的速度和丰富的数据类型广泛应用于各类高并发场景。相较于传统的关系型数
- 基于springboot的在线点餐系统
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全栈在线点餐系统架构解析|SpringBoot+ElementUI后台管理实战(附高并发订单处理方案)一、系统全景透视基于五张效果图分析,该系统是餐饮行业全流程数字化解决方案,采用SpringBoot+MyBatisPlus+Vue2+ElementUI技术栈,实现用户端订餐与商家端管理的双向闭环。通过RBAC权限控制+订单状态机+实时库存预警三大核心机制,支持日均万级订单处理,覆盖从用户选餐、支
- StockTV 全球股票、外汇、期货、加密货币 API 接口文档详解
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概述StockTV提供了全球范围内的股票、外汇、期货和加密货币的实时数据接口,支持HTTP和WebSocket两种对接方式。本文将详细介绍如何使用StockTV的API接口获取实时数据,并重点介绍印度数据源的使用。接口文档1.获取Key在使用StockTV的API接口之前,您需要先获取一个Key。请通过以下方式联系我们获取Key:联系我们获取Key2.调用API在调用API时,请将获取到的Key添
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在Linux中,根据文件名称查询文件所在位置主要通过命令行工具实现,以下是几种常用方法:---###**1.使用`find`命令(最灵活)**`find`命令可以递归搜索指定目录下的文件,支持按名称、类型、时间等条件过滤。####**基础语法**```bashfind[搜索路径]-name"文件名"```####**示例**-全局搜索名为`example.txt`的文件:```bashfind/-
- Linux中view命令
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在Linux系统中,view命令是一个用于查看文本文件内容的命令。它是vi或vim编辑器的一个衍生版本,但主要用于只读操作,即用户可以在不修改文件内容的情况下查看文件。以下是关于view命令的详细解释:一、命令功能查看文件内容:view命令允许用户以只读模式打开并查看文本文件的内容,非常适合于需要快速浏览文件而不需要进行编辑的场景。支持多种格式:虽然主要用于查看文本文件,但view命令在某些情况下
- Redis大key
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Redis大key基本概念,影响Redis大key指在Redis中存储了大量数据的键,它会对Redis的性能和内存管理产生影响。大key的定义与value的大小和元素数量有关,但这个定义并不是绝对的,而是相对的,具体取决于系统的使用场景和性能要求。大key通常有以下两种情况:Value存储占用空间大集合类型的Key中元素过多![[Pastedimage20250227151208.png]]造成的
- 以光盘读写系统演示面向对象设计的原则与方法
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面向对象设计(OOD)是软件开发中的核心方法,强调通过对象、类、继承、封装和多态等概念来构建系统。以下是面向对象设计的原则、方法及常用技术手段:一、面向对象设计原则(SOLID原则)单一职责原则(SRP,SingleResponsibilityPrinciple)一个类应只有一个职责,即只负责一项功能。优点:提高类的内聚性,降低耦合性,便于维护和扩展。开放-封闭原则(OCP,Open-Closed
- Java后端开发技术详解
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Java作为一门成熟的编程语言,已广泛应用于后端开发领域。其强大的生态系统和广泛的支持库使得Java成为许多企业和开发者的首选后端开发语言。随着云计算、微服务架构和大数据技术的兴起,Java后端开发的技术栈也不断演进。本文将详细介绍Java后端开发的核心技术,包括Java基础、常见框架、数据库操作、缓存技术、异步编程等。1.Java基础:理解面向对象的编程Java是一种面向对象的编程语言,面向对象
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一、概述网页自动化在数据抓取、UI测试和业务流程优化中发挥着重要作用。然而,传统工具如Selenium和Puppeteer要求用户具备编程技能,编写复杂的选择器和脚本维护成本高昂。Midscene.js通过自然语言接口革新了这一领域,用户只需描述任务(如“点击登录按钮”或“提取产品价格”),AI即可自动执行,大幅降低技术门槛。Midscene.js由web-infra-dev团队开发,开源于Git
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一、v-model指令用于Vue表单双向绑定用户Vue组件属性双向绑定v-model还可以用于各种不同类型的输入,、元素。它会根据所使用的元素自动使用对应的DOM属性和事件组合:文本类型的和元素会绑定valueproperty并侦听input事件;和会绑定checkedproperty并侦听change事件;会绑定valueproperty并侦听change事件。二、v-model使用案例文本姓名
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一、触发器的概念触发器是一种特殊的存储过程,但是触发器不存在输入和输出参数,所以不能被显式的去调用,而是与特定的表相关联,当表中的数据发生变化时,触发器被激活并执行其定义的SQL代码。触发器可以是行级触发器(针对每一行数据变化)或语句级触发器(针对整个SQL语句的变化),行级触发器允许对每一行单独处理,而语句级触发器则在整个操作完成后执行一次。触发器的功能强化约束:触发器能够实现比CHECK语句更
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每日一题一一Leetcode128.最长连续序列-力扣作者:blue时间:2025.3.14128.最长连续序列-力扣(LeetCode)本题的要求是:给定一个未排序的整数数组nums,找出其中数字连续的最长序列(不要求序列元素在原数组中连续)的长度。本题用排序加遍历的方法非常容易解决,但是算法的效率太低。本题正真的解题思路如下,首先,数组中是有可能出现重复的数字,但是重复的数字其实并不影响我们找
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好像感觉我要火了,这个必须专业回答下啊,看完别忘了点赞啊!!用户友好型实时预览的定义即不用手动编译,不用手动刷新文档(PDF)的LaTeX写作方式.实现方式与工具目前主要用的是Latexmk这个perl脚本或者支持实时预览的Markdown编辑器.关于TeX集成系统的一个建议个人建议用TeXLive而非MikTeX甚至CTeX套装,相比而言我用TeXLive时碰到的问题最少.后两种你可能发现好好的
- VSCode python 遇到的问题:vscode can't open file '': [Errno 2] No such file or dire...
weixin_33984032
python开发工具json
代码很简单,就两行:importpandasaspdimportnetCDF4asncdataset=nc.Dataset('20150101.nc')环境:在VSCode中左下角把原环境的Python3.6.532-bit切换为Anaconda中的Python3.6.564-bit('base':conda)过程中有两种错误:(忘记截图了,都是历史记录中的google网页搜索栏找到的搜索记录)1
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在Stata中,lwidth()用于设置线条宽度,支持以下选项(按宽度从细到粗排列):vthin(verythin)-极细线thin-细线medthin-中等偏细线medium-中等宽度线medthick-中等偏粗线thick-粗线vthick(verythick)-极粗线
- 【C++开源库】tinyxml2解析库使用介绍
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TinyXML-2是一个在C++中使用的轻量级、简单且高效的XML解析库。它由LeeThomason开发,旨在提供快速解析和生成XML数据的功能,同时保持代码的简洁性和易于使用。TinyXML-2支持多种编译器和平台,包括Windows、Linux和macOS。特点与优势简单易用:TinyXML-2提供了直观的API,使得解析和生成XML文档变得简单。高性能:它经过优化,能够快速解析大型XML文件
- 深度学习 Deep Learning 第8章 深度学习优化
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深度学习第8章深度学习的优化章节概述本章深入探讨了深度学习中的优化技术,旨在解决模型训练过程中面临的各种挑战。优化是深度学习的核心环节,直接关系到模型的训练效率和最终性能。本章首先介绍了优化在深度学习中的特殊性,然后详细讨论了多种优化算法,包括随机梯度下降(SGD)、动量法、Nesterov动量法、AdaGrad、RMSProp和Adam等。此外,还探讨了参数初始化策略、自适应学习率方法以及二阶优
- 直面失能危机,众托帮守护家庭防线
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根据中国保险行业协会发布的《中国中老年人风险保障研究》,人生不同阶段面临的风险复杂多变。45-55岁人群主要担忧重疾与高额医疗支出,而步入60岁后,失能风险一跃成为老年人心中的头等大事,与医疗、重疾风险共同构成晚年生活的挑战。中国老龄科学研究中心数据显示,截至2024年末,我国60岁及以上老年人中,失能、半失能群体已达约4400万人,且这一数字正急剧攀升。预计到2050年,失能、半失能老人数量将飙
- 360 最新Android面试题及参考答案
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一个activity只能有一个进程么【对进程的理解】在Android中,一个Activity并不只能有一个进程。进程是操作系统进行资源分配和调度的一个独立单位。从原理上来说,Android系统允许开发者通过在AndroidManifest.xml文件中的标签设置android:process属性,来指定Activity运行在不同的进程中。例如,如果有一个对性能要求很高的多媒体播放Activity,
- Java对象的hashcode
阿黄学技术
Java基础java开发语言
在Java中,hashcode和equals方法是Object类的两个重要方法,它们在处理对象比较和哈希集合(如HashMap、HashSet)时起着关键作用。对于equals大部分Java程序员都不陌生,它通常是比较两个对象的内容(值)是否相等(==双等于比较对象的内存地址),如果是Object中的equals方法默认就是比较内存地址(在没有被重写的情况下和==一样)。hashCode方法返回对
- Python 用户账户(让用户拥有自己的数据)
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Web应用程序的核心是让任何用户都能够注册账户并能够使用它,不管用户身处何方。在本章中,你将创建一些表单,让用户能够添加主题和条目,以及编辑既有的条目。你还将学习Django如何防范对基于表单的网页发起的常见攻击,这让你无需花太多时间考虑确保应用程序安全的问题。然后,我们将实现一个用户身份验证系统。你将创建一个注册页面,供用户创建账户,并让有些页面只能供已登录的用户访问。接下来,我们将修改一些视图
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- jQuery 键盘事件keydown ,keypress ,keyup介绍
107x
jsjquerykeydownkeypresskeyup
本文章总结了下些关于jQuery 键盘事件keydown ,keypress ,keyup介绍,有需要了解的朋友可参考。
一、首先需要知道的是: 1、keydown() keydown事件会在键盘按下时触发. 2、keyup() 代码如下 复制代码
$('input').keyup(funciton(){  
- AngularJS中的Promise
bijian1013
JavaScriptAngularJSPromise
一.Promise
Promise是一个接口,它用来处理的对象具有这样的特点:在未来某一时刻(主要是异步调用)会从服务端返回或者被填充属性。其核心是,promise是一个带有then()函数的对象。
为了展示它的优点,下面来看一个例子,其中需要获取用户当前的配置文件:
var cu
- c++ 用数组实现栈类
CrazyMizzz
数据结构C++
#include<iostream>
#include<cassert>
using namespace std;
template<class T, int SIZE = 50>
class Stack{
private:
T list[SIZE];//数组存放栈的元素
int top;//栈顶位置
public:
Stack(
- java和c语言的雷同
麦田的设计者
java递归scaner
软件启动时的初始化代码,加载用户信息2015年5月27号
从头学java二
1、语言的三种基本结构:顺序、选择、循环。废话不多说,需要指出一下几点:
a、return语句的功能除了作为函数返回值以外,还起到结束本函数的功能,return后的语句
不会再继续执行。
b、for循环相比于whi
- LINUX环境并发服务器的三种实现模型
被触发
linux
服务器设计技术有很多,按使用的协议来分有TCP服务器和UDP服务器。按处理方式来分有循环服务器和并发服务器。
1 循环服务器与并发服务器模型
在网络程序里面,一般来说都是许多客户对应一个服务器,为了处理客户的请求,对服务端的程序就提出了特殊的要求。
目前最常用的服务器模型有:
·循环服务器:服务器在同一时刻只能响应一个客户端的请求
·并发服务器:服
- Oracle数据库查询指令
肆无忌惮_
oracle数据库
20140920
单表查询
-- 查询************************************************************************************************************
-- 使用scott用户登录
-- 查看emp表
desc emp
- ext右下角浮动窗口
知了ing
JavaScriptext
第一种
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/
- 浅谈REDIS数据库的键值设计
矮蛋蛋
redis
http://www.cnblogs.com/aidandan/
原文地址:http://www.hoterran.info/redis_kv_design
丰富的数据结构使得redis的设计非常的有趣。不像关系型数据库那样,DEV和DBA需要深度沟通,review每行sql语句,也不像memcached那样,不需要DBA的参与。redis的DBA需要熟悉数据结构,并能了解使用场景。
- maven编译可执行jar包
alleni123
maven
http://stackoverflow.com/questions/574594/how-can-i-create-an-executable-jar-with-dependencies-using-maven
<build>
<plugins>
<plugin>
<artifactId>maven-asse
- 人力资源在现代企业中的作用
百合不是茶
HR 企业管理
//人力资源在在企业中的作用人力资源为什么会存在,人力资源究竟是干什么的 人力资源管理是对管理模式一次大的创新,人力资源兴起的原因有以下点: 工业时代的国际化竞争,现代市场的风险管控等等。所以人力资源 在现代经济竞争中的优势明显的存在,人力资源在集团类公司中存在着 明显的优势(鸿海集团),有一次笔者亲自去体验过红海集团的招聘,只 知道人力资源是管理企业招聘的 当时我被招聘上了,当时给我们培训 的人
- Linux自启动设置详解
bijian1013
linux
linux有自己一套完整的启动体系,抓住了linux启动的脉络,linux的启动过程将不再神秘。
阅读之前建议先看一下附图。
本文中假设inittab中设置的init tree为:
/etc/rc.d/rc0.d
/etc/rc.d/rc1.d
/etc/rc.d/rc2.d
/etc/rc.d/rc3.d
/etc/rc.d/rc4.d
/etc/rc.d/rc5.d
/etc
- Spring Aop Schema实现
bijian1013
javaspringAOP
本例使用的是Spring2.5
1.Aop配置文件spring-aop.xml
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans
xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
xmln
- 【Gson七】Gson预定义类型适配器
bit1129
gson
Gson提供了丰富的预定义类型适配器,在对象和JSON串之间进行序列化和反序列化时,指定对象和字符串之间的转换方式,
DateTypeAdapter
public final class DateTypeAdapter extends TypeAdapter<Date> {
public static final TypeAdapterFacto
- 【Spark八十八】Spark Streaming累加器操作(updateStateByKey)
bit1129
update
在实时计算的实际应用中,有时除了需要关心一个时间间隔内的数据,有时还可能会对整个实时计算的所有时间间隔内产生的相关数据进行统计。
比如: 对Nginx的access.log实时监控请求404时,有时除了需要统计某个时间间隔内出现的次数,有时还需要统计一整天出现了多少次404,也就是说404监控横跨多个时间间隔。
Spark Streaming的解决方案是累加器,工作原理是,定义
- linux系统下通过shell脚本快速找到哪个进程在写文件
ronin47
一个文件正在被进程写 我想查看这个进程 文件一直在增大 找不到谁在写 使用lsof也没找到
这个问题挺有普遍性的,解决方法应该很多,这里我给大家提个比较直观的方法。
linux下每个文件都会在某个块设备上存放,当然也都有相应的inode, 那么透过vfs.write我们就可以知道谁在不停的写入特定的设备上的inode。
幸运的是systemtap的安装包里带了inodewatch.stp,位
- java-两种方法求第一个最长的可重复子串
bylijinnan
java算法
import java.util.Arrays;
import java.util.Collections;
import java.util.List;
public class MaxPrefix {
public static void main(String[] args) {
String str="abbdabcdabcx";
- Netty源码学习-ServerBootstrap启动及事件处理过程
bylijinnan
javanetty
Netty是采用了Reactor模式的多线程版本,建议先看下面这篇文章了解一下Reactor模式:
http://bylijinnan.iteye.com/blog/1992325
Netty的启动及事件处理的流程,基本上是按照上面这篇文章来走的
文章里面提到的操作,每一步都能在Netty里面找到对应的代码
其中Reactor里面的Acceptor就对应Netty的ServerBo
- servelt filter listener 的生命周期
cngolon
filterlistenerservelt生命周期
1. servlet 当第一次请求一个servlet资源时,servlet容器创建这个servlet实例,并调用他的 init(ServletConfig config)做一些初始化的工作,然后调用它的service方法处理请求。当第二次请求这个servlet资源时,servlet容器就不在创建实例,而是直接调用它的service方法处理请求,也就是说
- jmpopups获取input元素值
ctrain
JavaScript
jmpopups 获取弹出层form表单
首先,我有一个div,里面包含了一个表单,默认是隐藏的,使用jmpopups时,会弹出这个隐藏的div,其实jmpopups是将我们的代码生成一份拷贝。
当我直接获取这个form表单中的文本框时,使用方法:$('#form input[name=test1]').val();这样是获取不到的。
我们必须到jmpopups生成的代码中去查找这个值,$(
- vi查找替换命令详解
daizj
linux正则表达式替换查找vim
一、查找
查找命令
/pattern<Enter> :向下查找pattern匹配字符串
?pattern<Enter>:向上查找pattern匹配字符串
使用了查找命令之后,使用如下两个键快速查找:
n:按照同一方向继续查找
N:按照反方向查找
字符串匹配
pattern是需要匹配的字符串,例如:
1: /abc<En
- 对网站中的js,css文件进行打包
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PHP打包
一,为什么要用smarty进行打包
apache中也有给js,css这样的静态文件进行打包压缩的模块,但是本文所说的不是以这种方式进行的打包,而是和smarty结合的方式来把网站中的js,css文件进行打包。
为什么要进行打包呢,主要目的是为了合理的管理自己的代码 。现在有好多网站,你查看一下网站的源码的话,你会发现网站的头部有大量的JS文件和CSS文件,网站的尾部也有可能有大量的J
- php Yii: 出现undefined offset 或者 undefined index解决方案
dcj3sjt126com
undefined
在开发Yii 时,在程序中定义了如下方式:
if($this->menuoption[2] === 'test'),那么在运行程序时会报:undefined offset:2,这样的错误主要是由于php.ini 里的错误等级太高了,在windows下错误等级
- linux 文件格式(1) sed工具
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linuxlinux sed工具sed工具linux sed详解
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2106082
简介
sed 是一种在线编辑器,它一次处理一行内容。处理时,把当前处理的行存储在临时缓冲区中,称为“模式空间”(pattern space),接着用sed命令处理缓冲区中的内容,处理完成后,把缓冲区的内容送往屏幕。接着处理下一行,这样不断重复,直到文件末尾
- Android应用程序获取系统权限
gqdy365
android
引用
如何使Android应用程序获取系统权限
第一个方法简单点,不过需要在Android系统源码的环境下用make来编译:
1. 在应用程序的AndroidManifest.xml中的manifest节点
- HoverTree开发日志之验证码
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.netC#asp.nethovertreewebform
HoverTree是一个ASP.NET的开源CMS,目前包含文章系统,图库和留言板功能。代码完全开放,文章内容页生成了静态的HTM页面,留言板提供留言审核功能,文章可以发布HTML源代码,图片上传同时生成高品质缩略图。推出之后得到许多网友的支持,再此表示感谢!留言板不断收到许多有益留言,但同时也有不少广告,因此决定在提交留言页面增加验证码功能。ASP.NET验证码在网上找,如果不是很多,就是特别多
- JSON API:用 JSON 构建 API 的标准指南中文版
justjavac
json
译文地址:https://github.com/justjavac/json-api-zh_CN
如果你和你的团队曾经争论过使用什么方式构建合理 JSON 响应格式, 那么 JSON API 就是你的 anti-bikeshedding 武器。
通过遵循共同的约定,可以提高开发效率,利用更普遍的工具,可以是你更加专注于开发重点:你的程序。
基于 JSON API 的客户端还能够充分利用缓存,
- 数据结构随记_2
lx.asymmetric
数据结构笔记
第三章 栈与队列
一.简答题
1. 在一个循环队列中,队首指针指向队首元素的 前一个 位置。
2.在具有n个单元的循环队列中,队满时共有 n-1 个元素。
3. 向栈中压入元素的操作是先 移动栈顶指针&n
- Linux下的监控工具dstat
网络接口
linux
1) 工具说明dstat是一个用来替换 vmstat,iostat netstat,nfsstat和ifstat这些命令的工具, 是一个全能系统信息统计工具. 与sysstat相比, dstat拥有一个彩色的界面, 在手动观察性能状况时, 数据比较显眼容易观察; 而且dstat支持即时刷新, 譬如输入dstat 3, 即每三秒收集一次, 但最新的数据都会每秒刷新显示. 和sysstat相同的是,
- C 语言初级入门--二维数组和指针
1140566087
二维数组c/c++指针
/*
二维数组的定义和二维数组元素的引用
二维数组的定义:
当数组中的每个元素带有两个下标时,称这样的数组为二维数组;
(逻辑上把数组看成一个具有行和列的表格或一个矩阵);
语法:
类型名 数组名[常量表达式1][常量表达式2]
二维数组的引用:
引用二维数组元素时必须带有两个下标,引用形式如下:
例如:
int a[3][4]; 引用:
- 10点睛Spring4.1-Application Event
wiselyman
application
10.1 Application Event
Spring使用Application Event给bean之间的消息通讯提供了手段
应按照如下部分实现bean之间的消息通讯
继承ApplicationEvent类实现自己的事件
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