RikiRobot入门

启动系统

1. 树莓派安装系统
2. 树莓派连接路由器网络（路由器要可上网），并记下当前的IP（树莓派的系统记为 UbuntuBerry）
3. 客户端这边用window系统，然后用Vmware打开资料里的Ubuntu系统（这个虚拟机系统记为 UbuntuGuest)
4. 修改 UbuntuGuest 的网络连接方式为 桥接
5. 修改 UbuntuGuest 的全局变量： .bashrc 里的 ROS_MASTER_URI 改为 UbuntuBerry 的IP，端口不变，然后记得 source .bashrc
6. 利用 ssh 命令连接 UbuntuBerry：

$ ssh [email protected]

7. 修改 UbuntuBerry 的全局变量：
   • 如果不同的硬件，比如四驱、二驱的要改为对应的硬件，具体是修改 变量：RIKIBASE、RIKILIDAR，然后记得 source .bashrc
8. 启动小车：利用ssh到树莓派 UbuntuBerry 启动：

# 1.4版本后都是启动 bringup.launch
$ roslaunch rikirobot bringup.launch

9. 如果上述命令正常启动，会看到有编码器输出的log，表明跟底层通信成功：

控制小车

1. 在树莓派这端 UbuntuBerry 控制

1. 在 UbuntuGuest 打开新的终端，利用ssh连接到 UbuntuBerry，使用下述命令实现用键盘控制小车：

~$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

2. 在虚拟机这端 UbuntuGuest 控制

下面这个命令依然可以控制：

~$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

显示里程信息

重新利用ssh，在 UbuntuBerry 终端里运行命令：

$ roslaunch rikirobot bringup.launch

等到出现下述这个命令，硬件才算校正、准备完成：

Gyro calibration complete!

在虚拟机 UbuntuGuest 端运行如下命令来打开一个图形界面：

$ rosrun rviz rviz