x-2010
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Windows orb-slam2 单目测试工程

VS2015 + Opencv2.4.13.6-vc14 + cmake 3.8.0+logi HD720P+ Intel Core [email protected] 3.19GHz RAM 8G 64Bit

1.有现成依赖库的，打开软件下载快.

a. opencv：下载OpenCV库，直接解压安装在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty目录下。

b.eigen库: 下载地址，同样解压在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty下。

2.需编译依赖库的.

a.DBoW2库（用于重定位与回环检测，通俗讲法：重定位就是指在Camera所拍摄图像变化太快时，在特征点跟丢后，可利用词袋模型去匹配场景中的物体，匹配时若发现相似度接近某一个阈值，就认为找到之前的一个相似场景，则系统就可重新追踪到特征点再次运行。回环检测就是由于Camera在运行的过程中会有累计误差，这个误差会越来越大，因此，当Camera回到原来经过的位置时，可再次利用词袋模型匹配场景的方法（如上面重定位），来识别出此刻Camera的位置坐标，同时用这个坐标值来优化之前的轨迹估计值，使得运动轨迹更加精确。），与ORB_SLAM2库打包在一起了，但还是在D:\ORB-SLAM2\Thirdparty下，Cmake，先在该目录下创建一个目录D:\ORB-SLAM2\Thirdparty\build：

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