创建简单的机器人smartcar进行仿真

indigo版本：

使用smartcar机器人在rviz中进行仿真
urdf相关工具安装：
1.安装urdf_tutorial，可以使用其中的例子

sudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial

2.安装liburdfdom-tools，提供对urdf文件的检查

sudo apt-get install ros-indigo-urdf-tutorial

3.安装机器人模拟器
rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。

sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

用下面链接下载机器人smartcar运行文件，并放入工作空间src文件夹下

下载链接：

http://file.ncnynl.com/ros/smartcar_description_indigo_ncnynl.com.tar.gz

代码的内容主要是机器人smartcar的urdf文件，和已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译

rosmake smartcar_description --pre-clean

用catkin编译：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

仿真

首先运行lanuch，就可以看到rviz中的机器人：

roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch

发布一条动作的消息：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

注意图片左侧相关参数配置

键盘控制：

http://file.ncnynl.com/ros/smartcar_teleop.zip  //下载

保持运行之前的smartcar机器人，在rviz中进行显示，然后新建终端，输入如下命令：

rosrun smartcar_teleop teleop.py

在终端中按下键盘里的“W”、“S”、“D”、“A”以及“Shift”键（加速）进行机器人的控制。效果如下图：