在robotstudio中使用smart组件喷绘七彩圆环

最近一直在看关于喷涂的东西，在网上看了一些教程后自己摸索着操作，感觉效果还不错，能够很好的模拟出喷涂效果。第一次写博客，尽量将自己要表达的东西描述清楚，现将自己的操作过程完整奉上，希望能帮到有需要的人！

第1步 在robotstudio中导入机器人（IRB4600）并安装好工具（ECCO 70AS 03），如下图1所示。

第2步 新建一块长方体模型，调整好位置后点击从布局创建机器人系统（默认设置即可），如图2。注意将图中所示的几个目标点隐藏！

第3步 在smart组件中找到PaintApplicator，相关参数设置如下。设置好之后返回原操作视图出现锥形组件PaintApplicator，将其安装到工具上（注意：安装的时候选择图4第一个，以使基准落到工具末端），最终结果如图5所示。



第4步 在机械装置手动线性调节参数使得工具垂直于几何体（如图6所示），示教此位置目标点p0,手动线性退出一段距离后再次示教第二个目标点，命名为pHome，结果如图7所示。


第5步新建路径path_10，并将工作站数据同步到rapid程序（图8），新建smart组建RapidVariable（控制器）和ColorTable（其它），并设置参数如下图9、图10。注：设置RapidVariable的目的是为了获得rapid变量的值，并将该值和所设置的颜色绑定在一起。ColorTable设置七种颜色（赤橙黄绿青蓝紫）。



第6步 分别在【控制器】-【配置】-【I/0system】-【signal】中新建doPaint信号以及在SmartComponant_1的【信号与连接】-【I/0 signals】中新建diPaint信号。之后再在工作站逻辑和SmartComponant_1中分别连接输入输出信号，如图11、图12所示。


第7步 编辑RAPID程序，如下图13所示

第8步 最终结果如下图所示。