ubuntu14+ORB_SLAM2+ROS indigo实现摄像头实时定位

前几天一直在配置ORB_SLAM2的环境，踩过无数的坑，看了无数的教程，今天就来总结一下。我一开始用的ubuntu18.04发现实在太坑了，好多问题解决不了，果断换了一个14，终于成功了。流下的感动的泪水~~呜呜呜。有些坑不记得了，就没写，等我回想起来再补充哈

1.安装搭建ROS indogo环境

安装ROS源列表

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

安装用户密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key0xB01FA116  

安装软件（第一个命令用于更新指令，第二个用于安装ROS包，这里选择Desktop_full版本）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化依赖

apt-cache search ros-indigo  
sudo rosdep init  
rosdep update

 【坑】rosdep init报错很大程度都是网络问题

解决方案：

1.先在浏览器里复制粘贴报错信息里面的地址（https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list），如果访问不了则为网络问题，解决方法如下：https://www.jianshu.com/p/0bdafeee84e8

2.如果不是网络问题，参考https://blog.csdn.net/qq_41058594/article/details/102970901

3.如果运行rosdep update时显示timeout，多运行几次就可以了

环境安装

gedit ~/.bashrc
source source /opt/ros/indigo/setup.bash

 

到此，ROS indigo安装配置完成，下面可以进行测试。开启一个新的terminal，输入

roscore

再打开一个新的terminal，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

就会出现一个蓝色的界面，上面有只小乌龟（每次打开小乌龟的颜色都不一样）

再打开一个terminal，输入如下命令（前提是前面打开的roscore和turtiesim_node的终端不能关闭）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 终端就会出现如下命令

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.

然后在终端界面按上下左右方向键，就可以移动小乌龟，白色为乌龟的移动路线。出现如下界面，表示ROS indigo安装完成。
 

2.安装usb_cam

创建工作空间，在home目录下新建一个catkin_ws文件夹，命令如下

mkdir  -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

安装usb_cam

cd catkin_ws／src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam
cd usb_cam
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 

到此usb_cam安装完成，下面测试一下

打开一个新的terminal，输入

roscore

再重新打开一个新的terminal（roscore那个终端不要关闭），输入

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch　

可以打开摄像头。这地方我遇到过一个坑。

（1）首先是设备号的问题，我用的虚拟机连接usb摄像头，设备号是video0刚好不需要修改，可以通过

ls /dev/video*

来查询设备号。如果是video0则不需要修改，如果是video1需要在launch文件中修改一下，命令如下

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
gedit usb_cam-test.launch

（2）出现如下错误信息，我查了好多资料，终于试对了一个方法，原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94971196

[*****.launch] is neither a launch file in package [******] nor is [******] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

我这里也写下解决方案，命令如下（其中~/catkin_ws/src是我的路径，要根据自己的路径进行相应的修改）

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH ~/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
export | grep ROS

如果没有出现上述错误，那就可以正常打开摄像头，并实时显示了。

3.安装Pangolin

如果是新环境，要先安装一下g++和git

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install git

sudo apt-get install libglew-dev  
sudo apt-get install cmake  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-de
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git  
cd Pangolin  
mkdir build  
cd build  
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..  
make 

4.安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.安装opencv2.4

从官网下载opencv2.4.11，然后解压到一个你找得到的位置（最后是home下了）

//安装依赖
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

进入到opencv安装的目录下，我放在home下，所以cd ~/opencv-2.4.11，然后开始安装

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

 【坑】安装opencv的时候有个错误

错误内容：/home/jim/beantechs/VSLAM/opencv-2.4.11/modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp:65:47: fatal error: unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory
 #  include

解决方法：找到Eigen3的目录，搜索MatrixFunctions，拷贝整个unsupported目录到/home/jim/beantechs/VSLAM/opencv-2.4.11/modules/contrib/src/目录下

或是将对应的文件夹复制到/usr/include/下，举例Eigen安装到了/usr/include/eigen3/，则执行：

$ cd /usr/include/eigen3/
$ sudo cp -r unsupported/ ..
$ sudo cp -r Eigen/ ..

6.下载安装ORB_SLAM2

下载ORB_SLAM2

cd catkin_ws／src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

我在实际下载中发现libcholmod-dev（最后一个依赖）有问题，一直下载不下来，找了各种方法发现并不能解决，然后就没管他，继续往下安装了。

安装ORB_SLAM2的图优化工具g2o

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译DBoW2

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make

修改ros_mono.cc文件

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src
gedit ros_mono.cc

【坑】

这里又是我遇到的一个坑，折腾了好久。如下图所示，原本ros_mono.cc文件中是

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("**camera**/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

要将引号中的**camera**/image_raw修改成你的摄像头打开后的窗口名字，大部分应该都/usb_camera/image_raw，切记不要加**，不然会报错的，我就是这里折腾了好久总是不对。

编译ORB_SLAM2

cd catkin_ws/src/ORB_SLAM2
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make 

完成上述内容基本已经配置完成了。下面就开始测试啦~

7.单目摄像头实时检测

打开一个新的terminal，输入

roscore

重新打开一个terminal，输入打开摄像头指令

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

打开第三个terminal，实现ORB_SLAM

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 Mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

【坑】

（1）ORBvoc.txt文件没有解压，需要自己手动解压一下，路径是~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary

（2）运行时出现如下错误

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

解决方法是注释掉display_x11.cc中的两句话

cd Pangolin\src\display\device
sudo gedit display_x11.cc

有人可能没有这两句话，那就把上面那一句的True：False改成False：False。我是注释掉之后发现还是报错，就把上面也改了，发现就没错误了。然后就成功运行了~