关于ROS+ORB-SLAM2单目实例的安装总结

      按照导师指示的精神，暑假在学校学习ORB-SLAM2相关的知识，经过两天学习摸索，总结如下。

      关于ROS的安装，本人参考网上的使用评价，特地重装了Ubuntu14.04的系统，因此ROS使用的是indigo，安装步骤参考wiki.ROS上的方法步骤http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。虽然是全英文，但是全文不长，词汇不难，即使英语不好也能顺利安装好。

       在ROS安装好的前提下，继续下一步，具体步骤可以参考以下几篇博文：

       1、https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/59501718

       2、https://blog.csdn.net/goding_learning/article/details/52950993

       3、https://blog.csdn.net/xingzhou1212/article/details/60954582

       在进行到链接1中step5时可能会出现以下问题：

则执行链接3中的step4和step5即可。

 

几点注意：

1、opencv建议安装2.4.11，具体可参考各种ORB-SLAM2安装博文中关于安装opencv的部分；

2、出现问题：[usb_cam-test.launch] is not a launch file name时，是因为没有cd到usb_cam-develop的launch文件下，比如我是：cd ~/catkin_ws/src/usb_cam-develop/launch;

3、运行roslaunch usb_cam-test.launch时，出现错误：Error:cannnot launch node of type[usb_cam/usb_cam_node]:usb_cam，输入指令：sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam;

4、当出现问题中出现：cannot identify /dev/video0……之类的错误，如下图

经过我的摸索是因为用户对于这两个摄像头没有操作权限，所以我直接暴力的将两个全部改为了所有人可以读写的权限。

可以输入指令：

cd /dev

ls -al

可以看到video的权限信息

可以看到用户不可以进行操作，所以我在这里进行了权限的更改

sudo chmod 777 video0

sudo chmod 777 video1

更改完后，权限发生了变化

这个时候就可以进行操作了

5、还有一个小问题，就是在执行：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch时，会出现

这个的意思是你开了电脑自带的摄像头，超时了，至于原因我还不清楚，我在这里改用了roslaunch usb_cam-test.launch成功出现了画面，但是和前几篇博文的指令不太一样，具体的原因还没找到，但是能用，可能是我在配置过程中出现了什么问题，如果之后找出了问题会进行更新。

 

2018.9.29 update

error:

/usr/bin/ld: CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:212: recipe for target '../RGBD' failed
make[2]: *** [../RGBD] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:212: recipe for target '../Stereo' failed
make[2]: *** [../Stereo] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

 

solution:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/507/commits/5a5cc2aba95bcd40dfb41a7b084ad6c8ef60fa64