永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）（二）

一个阶段的学习结束了，整理了之前的过程中的学习成果，已经过了工作的年纪，在这里稍微出一下自己做的一套永磁同步电机的教程，从基础的矢量控制，到应用性较强的MTPA、弱磁控制等，最后深入到无速度传感器的控制，搜集了三种无速度的方法，足够大家从基础到深入整个过程的学习。

主要为以下顺序：

1. 第一部分：简略的双闭环矢量到无速度传感器控制教程
2. 第二部分：无速度传感器控制——模型参考自适应控制实现与分享详解
3. 第三部分：无位置传感器控制——滑模观测器无位置控制详解
4. 第四部分：无速度传感器控制——脉振高频注入（低速）

教程详细介绍如下，

第一部分：简略的双闭环矢量到无速度传感器控制教程

这个部分的教程呢其实对有一定基础的同学较为适合，解释和辅助文档较少，但是仿真较多，参考论文较多。每个部分仿真都是我验证过的，如果有需要基础知识框架的同学以这个文档进行学习，需要对电机控制世界有个宏观体会，这个其实也是较为方便，不需要入手那么多复杂的。

总的来说，仿真的分为两类，

• 第一类，id=0矢量控制，基于矢量控制的MTPA，基于矢量控制的弱磁控制，基于矢量控制的三闭环控制。
• 第二类，无速度传感器，滑膜控制，模型参考自适应控制，高频注入控制。

 

第二部分：无速度传感器控制——模型参考自适应控制实现与分享详解

在基础的控制理论得到夯实之后，可以试着进军无速度控制领域，对于无速度控制，模型参考自适应是一个非常好的入门方法，可以让你对如何实现无速度传感器控制的概念有一个基本的了解，所以我做了一个模型参考自适应详解供大家打基础。需要深入探究无速度控制的同学建议以此方法入门，然后深入了解其他方法，进军低速域高速域。基于数学模型的注入法，基于现代控制理论的各种观测器法都是解决无速度问题的深层次控制理论，希望大家加油，我也在往这方面努力。

最近准备把之前未整理出来的专题补上。拿到资料的同志们对我提出了非常宝贵的建议，大家都会想要从初始开始到结果，系统且完整的掌握知识，因此对自己的资料进行了一些偏向性的更改，对原理推导过程以及仿真搭建过程更详细的阐述。资料还在逐步的扩展中，还请大家多加支持，多加指正，我还会继续更新，感谢大家！！！

第三部分：无位置传感器控制——滑模观测器无位置控制详解

此部分是对一种基础的无位置传感器控制方法——滑模观测器（SMO）专题进行讲解。

文档内具备以下内容：

1. 滑模观测器仿真搭建过程+SMO仿真
2. 滑模观测器公式原理推导解释（手写）
3. 滑模参数与双闭环PI参数设计与调节过程
4. 参考论文
5. 电机基本参数说明
6. 波形记录及其简要分析

文档内较为详细的介绍了滑模观测器的数学原理，以及滑模观测器模块的仿真搭建过程，这个过程以一个文档的形式单独记录下来。另外关键的PI调节器与滑模观测器的参数，也以一个专门的文档记录其理论设计过程，与根据波形现象调节参数的过程，可以有助于大家深入理解理论的同时，能够结合仿真模型的结果进行调参，深入的理解整个系统各个物理量之间的内在联系。另外，将滑模观测器封装为mask模块，可以在换个电机时，外部更改即可。

第四部分：低速无速度传感器控制——脉振高频注入

脉振高频电压注入法是指在估计的同步旋转坐标系的直轴上（也就是d轴）注入高频正弦电压，所以注入信号在静止坐标系中是一个脉振的高频电压信号。注入后，对交轴高频电流进行调制解调，得到转子位置和速度信息。