我与机器人（14）

今天开始学习新的章节——线性模型 Linear System Models。学习阶段上了个台阶，我感到有一种兴奋，很踏实的喜悦。也许这就是记下我每天学习过程的好处之一吧。我意识到也许正是这样做好每次记录才让我带着积极开心的心情享受着每一次，期待着下一次。

我打算添加一个新方式：将学术名词的英文也写上。这样也方便我日后更好地理解知识以及和别人进行学术交流。

同时，我也试着在提炼书上知识时，将书上写着的每个章节的各个小结的名字写在电脑笔记上，放入思维导图中，通过这样将书上的知识架构更好地通过思维导图反映出来。

这次碰到了一些数学式子，感觉它的表示方法在之前大一大二高数里出现过，但只是对专业名词感到耳熟，像泰勒级数（Taylor Series）什么的。之后还需要花点时间复习一下后再看一遍书中演算。不然光看书中推导虽然能知其然但是不能知其所以然，对以后学习也没啥益处。

第六回

图片发自App

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概論

制御対象　メカトロニクス系とプロセス系　航空機の制御　両方

系統的に　機械系　流体系　電気・電子系　　線形数学モデルとその構築の仕方

多くの場合　非線形現象　線形化　単純に扱う

振り子の線形化

振り子の運動　質量関係ない　長さLと重力g　定性的な性質

非線形微分方程式　非線形振り子　非線形部分に線形化を施し（ほどこし）　ほぼ一致　置き換える

平衡点および動作点の決定　複数存在

平衡点：時間的に変化しないで自然に静止した状態で留まることができる

動作点：任意にその動作点を選ぶ

一般的な物体の運動では両点は常に一致したものとする

制御工学ではフィードバック制御に代表される位置制御などを用いる場合　任意にその動作点を選ぶ

制御工学　平衡点や動作点からの変化分に着目し、それらの点からの変化範囲を動作点近傍と呼ぶ　（範囲は線形化できる範囲）

振り子の安定性

平衡点の安定性　安定平衡解か不安定平衡解　解が平衡点の近くにある時安定である

安定性の判別の方法の一つ：リプアノフの第１の方法（Lyapunov's first method）

平衡点の十分に近い点の場合の線形化を想定

(この方法の数学の推導過程は本にかいてあるんですけど、一応見たんですが、わからない。この過程の中のいくつかの数学の表現の方式はわからない。)