Stanford doggo的组成和Odrive和无刷电机的控制方法

1.Stanford doggo的机器结构组成
Stanford doggo的整体外观是类似狗的形状
主要由五部分组成：
（1）.构架：机器人的构架非常简单。有两个喷水，4mm碳纤维板在每边，连接两个 1/32“5052铝板金属零件。这些钣金零件被水射流切割，然后用手折叠起来
（2）.腿部：Doggo具有四个SCARA风格的2DOF腿，每个腿是一个五杆机构和两个上面的环节是同轴驱动。
（3）.接缝（关节）：对于每个接头，有两个深沟球轴承相互堆叠在一起，并有一个肩部螺栓穿过他们和螺纹进入对立的环节。
（4）.脚：机器人的脚是我们用3D打印的2部分模具制成的硅橡胶制品。
（5）.电子产品：四个v3.5、48V ODrive，一个Teensy 3.5，一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW Xbee

其中驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式是两个TMotorMN 5212电机安装在碳纤维侧板上。（两个轴承，以容纳外部同轴管。）两台电机通过16T滑轮和48T滑轮之间的6mm宽、3mm节距GT2皮带将功率传递给同轴轴。

2.原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方法
（1）：自定义二进制UART协议来发送和接收数据
（2）：无刷电机一般是三段法
1预定位 ： 预定为就是强制给某一相通电一段时间，让电机定位到这个位置。
2 启动：就是逐步的强制换相，当然要有个加速的过程，使电机转起来。
3 进入闭环反馈：就是实现无刷电机平稳启动