ROS下使用stm32 与rosserial进行通信的开发说明及源代码示例

关于stm32下的ROS开发环境介绍说明，此开发环境是在Linux下使用stm32的标准库“STM32F10x_StdPeriph_Driver3.5”，进行stm32开发，整体开发框架已搭建完成，用户开发简单，只需要按自己的方式开发代码即可，它集成了ros_lib，让开发ros底层像arduino一样操作，让广大机友从写stm32解析器结点中解放出来，整体的代码风格如下：

源代码下载连接

一、开发环境的配置(ubuntu16.04系统)

• 1、安装编译工具链

  $sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi

  如果提示找不到相关安装包，请执行下面操作

  $sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
  $sudo apt-get update
  $sudo apt-get install -y git build-essential gcc-arm-none-eabi libusb-1.0-0-dev

• 2、安装st-link 烧写器驱动

  $git clone https://github.com/texane/stlink.git
  $cd stlink
  $ make
  $ cd build/Release
  $ sudo make install

二、怎样添加自己的代码

• 1、往代码目录那面的Src、Bsp、Driver目录下面添加源码后，代码可支持C与C++，编写好代码后，请在Makefile文件中“OBJS += ./Driver/xxx.o
  ”的样式添加，其中“xxx”就是你代码的文件名。
• 2、编译程序，进入工程主目录，执行
• 3、如果是添加C代码时，进行混编译，请注意.c中请按下面格式编写代码，请注意只是.c代码需要添加，如果.c文件对应的有.h文件，则只需要在.h文件添加即可，.cpp代码不需要，此处作用，用户可以自己去了解，我就不赘述

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

    /*添加自己编写代码区域*/

#ifdef __cplusplus
}
#endif

make

• 3、确认st-link驱动是否安装好，插入st-link V2 烧写器，执行下面命令，如果有“STMicroelectronics ST-LINK/V2”，则说明st-link烧写器已被系统识别

  lsusb

• 4、进入工程主目录，执行

  make flash

三、关于项目代码结构

• 1、 Bsp目录，关于驱动的配置与串口的驱动文件都放在此目录
• 2、 Driver目录，关于模块的驱动文件都放在此目录
• 3、Src目录，main程序入口文件放在此目录
• 4、Libs，里面放了ros_lib 与 stm32 标准库

四、关于开发板的测试使用

用户购买到开发板后，一般都是烧写好测试程序的，拿到手后可直接测试，测试流程如下
* 1、用micro usb（一定是能传输数据的usb）将开发板与PC端的ROS系统(indigo以上版本系统,如果是indigo版本系统请先删除系统默认的rosserial包，下载最新的rosserial，重新编译)相连接，连接好后检查是否识别到ttyUSB0，如果有，则说明连接正常，然后打开四个终端依次在每个终端运行

$roscore

运行下面命令，如果连接成功会出现如下图

$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

运行下面命令，则会反馈系统的供电电压值，如下图

$ rostopic echo /battery

运行下面命令，板子上的LED会以0.1s的频率闪烁

$ rostopic pub -r 10 led std_msgs/Float64 – -0.001

五、关于使用中的问题

$sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

• 1、永久解决串口权限问题, 其中riki是你系统的用户名，请替换，然后重启
  　

  $sudo usermod -aG dialout riki

• 2、“/dev/ttyUSB0: Input/output error” 此种问题是驱动问题，请安装我提供的驱动，将驱动源码放到ubuntu系统中

  $unzip CH341SER_LINUX.zip
  $ cd CH341SER_LINUX
  $ make

• 上面编译后会生ch34x.ko文件，如果你已经能识别usb说明已装了老驱动，此时将它删除，加载新驱动

  $sudo rmmod ch341
  $sudo insmod ch34x.ko

• 要开机启动时自己加载驱动怎么办？

  $sudo cp ch34x.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial
  $sudo depmod
  $sudo rm /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial/ch341.ko

• 3、重启系统后，执行下面命令，如果驱动有ch34x，则说明安装成功

  lsmod | grep ch

六、没有st-link的在linux下用ISP烧写程序

• 1、安装烧写环境

  $sudo apt-get install stm32flash

• 2、用usb串口烧写程序,烧写前请将Boot0设置为高，BOOT1设置为低,main.bin就是你要烧写的二进制文件，请替换，烧写时请按复位后，立即执行下面烧写命令，速度要快，不然会跳转失败，烧完请恢复默认设置。

  $sudo stm32flash -w main.bin -v -g 0x0 /dev/ttyUSB0 -b 115200

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