Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程
Ubuntu16.04+Ros Kinetic+TurtleBot3仿真搭建教程
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0 简介
Turtlebot是一种室内移动机器人，搭载激光传感器，使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境，可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程，并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04，安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo，如使用Kinetic需要做很多修改，现记录turtlebot3仿真搭建教程，转载时请标注来源。
本教程默认Ubuntu16.04和Ros Kinetic已经安装完成。
1 安装
TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3，所以先安装turtlebot3。
1.1 安装turtlebot3
（部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3（二）——环境搭建）
安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行，其中包括两个包：
- turtlebot3_msgs
- turtlebot3
代码如下：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ..
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
进入catkin_ws/src文件夹下，git两个包。 然后使用rosdep进行安装依赖。最后进行catkin_make。
！！在catkin_make时可能出现错误：
make错误
参考ROS(hydro)下安装turtlebot出现的错误与解决办法,针对错误情况“pyrcc5: not found”,在终端输入pyrcc5，按照指示进行安装后，重新make，故障消除。！！
Make后，请source一下bash文件source ./devel/setup.bash
至此，安装turtlebot3步骤完成
1.2 安装TurtleBot3 Simulation
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
make完成后记得source。
2 启动Gazebo仿真
mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_XXX ~/.gazebo/models/
首先要将模型文件拷贝到gazebo中，上述代码的XXX请填入自己要仿真的模型名称：burger||waffle
接着，设置机器人的型号参数：export TURTLEBOT3_MODEL=burger
启动的环境可以有几种不同的选择。
2.1 启动空的世界地图
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
空世界地图
2.2启动复杂地图：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
效果如下：
复杂世界地图
2.3 启动家庭环境地图：
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
效果如下：
家庭环境地图
通过键盘控制turtlebot：roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
在打开的Terminal中通过w/a/d/x控制方向，s来停止移动。
如果使用控制程序：
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
会使turtlebot开始根据激光雷达的信号开始自主规划避障。
同时，也可以开启可视化rivz：
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
效果如下：
激光信号可视化