ubunt18.04使用国内源安装ros及问题解决

1.添加国内中科大源

添加中科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.软件库更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

3.安装全功能版本的ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化空间

sudo rosdep init

这时候可能会报错，如果没有报错，直接执行5

如果报错内容为“sudo: rosdep：找不到命令提示”则运行

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

（根据自己实际的ROS版本确定中间的名字）
然后重新运行第4步。

如果报错内容为
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
可以参考
https://blog.csdn.net/qq_17685565/article/details/105741864

5.更新空间

rosdep update

6.添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装完成，运行小乌龟测试以下，新建3个终端，分别运行

roscore #打开主进程 

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行turtlesim 包中的turtlesim_node节点，打开小乌龟控制台

rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 运行turtlesim 包中的turtle_teleop_key节点，可以使用键盘方向键移动小乌龟

如果可以运行乌龟了，说明ros安装成功了
如果运行roscore，显示没有这个命令，可以从新运行第3步试试。

本文参考
https://blog.csdn.net/W_X_123/article/details/103687131
https://blog.csdn.net/weixin_40772628/article/details/103377637