Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置

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在上一节内容里（Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介），Jungle介绍了Motocom32的安装以及实现计算机与机器人控制柜之间通讯的必要的硬件条件，包括连接以太网线、修改本地IP、Ping通、插入硬件加密狗等。以Jungle的个人经验来看，“插入硬件加密狗”是最容易被忽视的问题，在以后的研发过程中，会出现“明明程序没有Bug、同样的程序明明上次都可以控制机器人，这次却不能了”的问题，源头就可能是因为没有插入硬件加密狗！

虽然安装了Motocom32后可以通过自动安装的3个软件来控制机器人，但是我们更进一步的目标是借助Motocom32，通过coding来按需开发个人应用程序。本节Jungle以Visio Studio 2008为例，介绍在Visio Studio 2008里结合Motocom32开发程序的基本方法。

1.环境配置

说明：在Jungle的电脑上，Motocom32的安装位置是：E:\Motocom32

值得一提的是，在安装位置的E:\Motocom32\MOTOCOM32DLL\Help文件夹下，会有Motocom32的英文和日文帮助文档，这个文档会很有用，不论是在安装配置还是在开发过程中，这个文档都可以极好地帮助各位。当然，在后期的开发过程中，更多的不仅在于调用哪个哪个库函数，更在于整个程序的逻辑。

 

1.1 文件移动

首先新建一个工程，这里取名为Robot，将E:\Motocom32\MOTOCOM32DLL文件夹下的以下7个文件放到工程目录下：

1.2 环境配置

• 1.Debug——C/C++——常规——附加包含目录：添加E:\Motocom32\MOTOCOM32DLL

• 2.Debug——链接器——常规——附加库目录：添加E:\Motocom32\MOTOCOM32DLL
• 3.Debug——链接器——输入：添加MotoCom32.lib  vrp32.lib
• 4.VC++——包含目录：添加Motocom32安装位置
• 5. VC++——库目录：添加Motocom32安装位置下lib路径

1.3 头文件包含

在Robot.h中包含下列头文件（主要是包含motocom.h）

这里要包含上，而且包含顺序需要在#include "motocom.h"之前，否则会出现很多错误。

 

至此，编译整个程序应该就没问题了。如果还出现什么问题，请以此检查上述步骤是否完成。 

2. 简单测试

接下来可以简单测试下。在Jungle的开发中，基本都是设计一个软件界面，通过点击界面上的按钮来控制机器人完成相应的动作。Jungle是在Visio Studio 2008、Qt和Motocom32联合开发环境下设计程序。如下图，Jungle输入bs后自动提示有以下Bsc开头的函数可以调用，这些都是Motocom32自带的函数。用户们可以简单调用几个函数，或者按照在E:\Motocom32\MOTOCOM32DLL\Help文件夹下的英文手册中的实例，开发个简单的demo，如下图。

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